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公开(公告)号：CN113688819A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110968672.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标记点的目标物期望点跟踪匹配方法，包括以下步骤：S1、确定期望点；S2、标记点标记；S3、确定各标记点的提取区域；S4、基于FAST检测算法特征点提取；S5、基于BRISK算法的特征点匹配；S6、根据特征点匹配结果进行标记点匹配；S7、椭圆拟合标记点求标记点中心；S8、根据预设标记点位置关系求期望点。本发明提出一种基于标记点的目标物期望点动态匹配方法，通过贴标签的形式在目标物期望点附近贴上按一定规律分布的标记点，目标物上标记点位置已知且固定，可以通过该标记点计算目标物的期望点，从而解决了非标准形状的目标物期望点定位难的问题。
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公开(公告)号：CN110223443B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910385376.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 南通大学
IPC: G07D11/175
Abstract: 本发明公开了一种采用多级、多方向、差速辊碾方式的纸币展平装置，其特征是：包括支架，支架上设置传送纸币的传送带，传送带上方设置依次排列的纸币入口、对纸币进行加湿处理的加湿部分、对纸币进行展平处理的展平部分。本发明装置能批量处理纸币，突破了传统纸币展平装置较多只能一张一张处理的弊端，效率较传统方式得到很大的提高；同时具有操作简单、成本低廉等优点，有望在公交公司、银行等行业推广应用，因此具有很大的市场潜力。
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公开(公告)号：CN111645096A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010538613.6
申请日：2020-06-13
Applicant: 南通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种滑块推动型机器人手指结构，手指主体由基座、指根、指中节和指尖组成，基座、指根和指尖依次串联连接；指根连接基座与指尖，在指根中布置步进电机带动丝杆进行旋转，丝杆旋转驱动滑块在指根方向进行往复直线运动。滑块与指尖通过连杆相连，连杆即指中节也起到辅助抓取的作用，本发明结构设计新颖，与传统曲柄滑块机构不同的是将运动的主动件由曲柄改为了滑块；本发明可通过齿轮实现手指姿态的快速调整，通过丝杆滑块结构实现对指尖姿态的精细调整。
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公开(公告)号：CN111554034A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010370410.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 南通大学
IPC: G07D11/17 , G07D11/165
Abstract: 本发明公开了一种基于双层四槽道结构的批量纸币快速自动整理装置及工作方法，包括第一层整理机构、第二层整理机构、定时吐出机构、收集机构。本发明能够完全达成全自动的高效的一体化批量纸币处理的要求；解决了人工处理效率低下、清分机、点钞机和扎把机等装置无法直接处理杂乱纸币的问题。
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公开(公告)号：CN111554033A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010370330.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 南通大学
IPC: G07D11/17 , G07D11/165
Abstract: 本发明公开了一种带振动式收集机构的三层四槽道批量纸币快速自动整理装置及工作方法，包括第一层整理机构、第二层过渡机构、收集机构。本发明解决了人工处理效率低下，当前清分机、点钞机和扎把机等装置无法直接处理杂乱纸币的问题；散钞板的定期旋转可使堆积的纸币受到搅动而松弛，可大大加快纸币受振动撞击而进入槽道的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108777020B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810471527.0
申请日：2016-04-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种减轻工作量的公交车用投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。
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公开(公告)号：CN108734844B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810471208.X
申请日：2016-04-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种使用方便的公交车用投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。
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公开(公告)号：CN108648329B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810441911.6
申请日：2016-04-07
Applicant: 南通大学
IPC: G07D11/16
Abstract: 本发明公开了一种效率高的散乱纸币的自动整理装置，包括纸币整理容器、左右振动机构、前后摆动机构、左右摆动机构、上下振动机构。本发明主要让纸币靠在一边进行不同方向的振动，结合其它运动约束结构，实现对散乱纸币的整理。具体是采用两个曲柄滑块机构与两个摆动机构实现纸币整理容器的上下、左右振动、左右、前后摆动四自由度运动，将散乱的一元纸币整理好。本装置能整理散乱的一元纸币，操作简单，成本低廉，能够大大减轻工作人员的工作负担，适用于公交公司、银行等单位。
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公开(公告)号：CN107521756B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710583348.1
申请日：2017-07-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 一种硬币包装设备，包括机架、设于机架的支撑板、转筒和驱动该转筒旋转的步进电机，转筒落在支撑板上，并内设有数个圆柱形储币筒，机架还设置有位于储币筒运行轨迹下方的具有外螺纹的伸缩管，支撑板装有带内螺纹孔的第一齿轮，驱动该第一齿轮转动的电机，伸缩管的上部与第一齿轮的内螺纹螺纹配合，支撑板下方设置有导向部件，用于防止伸缩管旋转，同时引导伸缩管做上下运动，在伸缩管下放置有传送带，传送带上放置有热塑材料的柱状敞口硬币包装膜，伸缩管向下运动至最低点时，伸缩管头部插入硬币包装膜，所述硬币包装设备还具有用于对装有硬币的包装膜进行加热的加热装置。本发明硬币包装设备结构简单、可靠，能够高效稳定的对硬币进行包装。
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公开(公告)号：CN110223443A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910385376.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 南通大学
IPC: G07D11/175
Abstract: 本发明公开了一种采用多级、多方向、差速辊碾方式的纸币展平装置，其特征是：包括支架，支架上设置传送纸币的传送带，传送带上方设置依次排列的纸币入口、对纸币进行加湿处理的加湿部分、对纸币进行展平处理的展平部分。本发明装置能批量处理纸币，突破了传统纸币展平装置较多只能一张一张处理的弊端，效率较传统方式得到很大的提高；同时具有操作简单、成本低廉等优点，有望在公交公司、银行等行业推广应用，因此具有很大的市场潜力。
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