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公开(公告)号：CN110579969A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911010696.5
申请日：2019-10-23
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法。针对平面内双无人机协同吊运系统，提出一种建模与控制方法。首先使用拉格朗日建模方法建立了完整的系统动力学模型，分析了两台旋翼无人机与负载的相对运动学关系。在所建立模型的基础上，使用李雅普诺夫方法进行控制器的设计，并结合拉塞尔不变性原理进行外环稳定性分析，随后得出期望平衡点是渐近稳定的结论。该控制方案能够防止无人机之间相互碰撞，平稳完成吊运任务，实现定点悬停，并抑制负载的摆动。实验结果表明，本发明能够完成控制目标，保证两台无人机在各自期望的范围内飞行，且对负载摆动有很好的抑制作用。
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公开(公告)号：CN116622521B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310564933.2
申请日：2023-05-18
Applicant: 南开大学
Abstract: 本公开提供一种可用于重金属‑有机污染物复合污染土壤修复的真菌菌株，为腐皮镰孢菌(F.Solani)2B，保藏编号CGMCC No.7.372；还提供一种含有上述真菌菌株的菌剂，包括：A组分：由所述真菌菌株制得的菌悬液；B组分：电气石；以及上述真菌菌株/菌剂在重金属‑有机污染物复合污染土壤修复方面的应用。本公开首先筛选出既能固定重金属又能降解多溴联苯醚的真菌菌株腐皮镰孢菌2B，基于土壤典型重金属和有机物复合污染现状分析，以提高土壤污染修复效率为目的，用电气石强化腐皮镰孢菌2B提高镉‑多溴联苯醚复合污染修复效率，建立高效新型修复技术。
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公开(公告)号：CN118579754A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410605512.4
申请日：2024-05-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种纳米生物炭材料的制备方法，通过将生物炭原材料秸秆、畜禽粪便等农牧废弃物与氮源物质通过浸渍混合，干燥后转移到气氛炉中，在氮气条件下进行加热，并洗涤后得到生物炭；随后将生物炭与去离子水混合后加到砂磨机中砂磨，可制备纳米生物炭材料。本发明的纳米生物炭材料可以高效修复受污染土壤和水体，制备步骤简单，使用方便，有利于规模化生产，具有显著的经济、环境和社会效应。
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公开(公告)号：CN117466469A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311495143.X
申请日：2023-11-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及地下水污染修复治理领域，特别是一种氧化还原耦合型可渗透反应墙工艺；包括盖板、水泥外墙体、隔水板、还原室、氧化室以及混合室，所述隔水板设有三个，分别交替竖直固定在水泥外墙体和顶部盖板上，所述还原室、氧化室以及混合室通过所述隔水板隔开；所述还原室与混合室通过上部管道将两室连通，所述氧化室与混合室通过下部管道将两室连通；所述还原室从下至上依次设置有可拆卸粗石英砂板、细石英砂板以及活性反应板，所述氧化室从下到上依次设置有可拆卸的活性反应板与吸附反应板，通过利用还原‑氧化‑吸附的协同作用，能够有效应对复合型污染的地下水实现有机污染物的彻底矿化，具有修复高效，适用性强优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117000191A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310651611.1
申请日：2023-06-02
Applicant: 南开大学
IPC: B01J20/02 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种聚吡咯涂布碳基材料的制备方法，通过磷掺杂碳材料对Fe3+进行限域，将其均匀锚定在碳材料表面，从而实现聚吡咯在碳材料表面的均匀涂布，本发明制备的复合材料，聚吡咯涂布均匀，克服了聚吡咯合成过程不可控、涂布不均匀的问题，同时保留碳材料的多孔性，在功能上可发挥碳材料骨架和聚吡咯活性位点的协同作用，在污染物去除方面取得提升性能。
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公开(公告)号：CN114713226B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210215772.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 南开大学
IPC: B01J23/745 , C02F1/72 , C02F101/30 , C02F101/34 , C02F103/06
Abstract: 本发明公开了一种缓释型微纳米零价铁材料的制备方法，所述制备方法采用天然生物质为原料，通过高温预处理‑水热碱催化首先得到浓度高、品质好的腐植酸母液，随后通过酸调控同时实现零价铁表面氧化层去除和腐植酸自组装成壳，制备得到具有核壳结构的缓释型微纳米零价铁材料，实现微纳米零价铁表面原位包覆碳层的设想，提高微纳米零价铁材料的抗氧化性、反应活性和缓释性。
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公开(公告)号：CN115646446B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211385722.4
申请日：2022-11-07
IPC: B01J20/20 , B01J20/34 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/14 , C02F101/36
Abstract: 本发明公开了一种强化吸附全氟化合物的改性生物炭制备方法及其应用，通过将废弃生物质与三价铁盐以适当比例先混合球磨，然后高温热解，提高铁在生物炭上分散性，增加吸附位点数量；将载铁量控制在合理范围，既充分发挥铁的静电吸附作用，也避免过量载铁堵塞生物炭孔隙；通过机械球磨‑高温热解优化生物炭材料的孔隙结构和铁形态，丰富污染物静电吸附位点，强化孔填充作用；球磨后铁炭共热使铁进入碳晶胞形成Fe0/Fe3C，促进碳质化合物向石墨烯结构转化，提升疏水吸附作用。相比于现有技术，本发明显著提升了生物炭材料对全氟化合物的吸附性能，解决了短链全氟化合物去除率低的难题，材料循环利用性能优异，也可用于其他有机污染治理。
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公开(公告)号：CN113716545B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110952720.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种利用含磷化合物改性后生物炭的比表面积和空隙结构来提高纳米零价铁颗粒均匀性、分散性和反应活性的方法，通过利用生物炭上大量独特的含磷基团，调控纳米零价铁在生物炭上的锚定和生长，调控纳米零价铁形成粗糙、塌陷和孔道等颗粒壳层结构，进一步提高反应活性。本发明通过将生物质和含磷化合物的高温共热解过程、结合磷改性生物炭锚定铁物种和原位液相还原的系统性方法，大大提高纳米零价铁在生物炭上的分散性，减小颗粒粒径，同时，在纳米零价铁表面形成粗糙、塌陷和富孔道的壳层结构，提高纳米零价铁的反应活性，本发明的材料可充分应用在环境修复、催化、储能和吸附等材料开发领域。
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公开(公告)号：CN111176318B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010084607.8
申请日：2020-02-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据系统三维空间的非线性模型，无需线性化与其他简化操作，提出了一种新颖的非线性状态反馈控制方法，其中所构造的积分项可消除实际飞行中的稳态误差。此外，此方法兼顾了驱动约束和负载摆动动态，在避免饱和问题的同时加快了摆动的抑制。实验结果表明，与现有方法相比，所提控制方案在摆动抑制和飞行器定位等方面具有更好的暂态性能。
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