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公开(公告)号：CN114654490A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210467245.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种结构简单、使用方便、能够把果实采摘下来的林果采摘机械手，能够实现无损采摘。它包括夹爪运动系统，夹爪运动系统包括夹爪、连杆、齿条、蜗轮、盖板、蜗杆；蜗杆的外周与三个蜗轮啮合，每个蜗轮转动设置在一个蜗轮轴上，每个蜗轮轴设置在一个盖板上；蜗杆转动设置在三个盖板的一体连接处；每个连杆分别与一个夹爪下端靠近蜗杆轴线的近轴部、一个蜗轮轴铰接；与每个蜗轮啮合的一齿条滑动设置在一个盖板上，夹爪为柔性夹爪或者非柔性夹爪，每个齿条上端与一个夹爪下端远离蜗杆轴线的远轴部连接；当蜗杆转动，三个蜗轮转动，驱动齿条向上移动时，三个夹爪的上部同时向中心线靠近同时向下移动，从而夹紧并摘取果实。
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公开(公告)号：CN112655689B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN111401163B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010149434.3
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06T3/40 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了基于多尺度注意力感知卷积网络的目标数量统计方法，包括图片特征提取层、多尺度感知模块、有监督的注意力感知模块以及密度回归模块，图片的输入是3通道的图片，采用传统二维卷积网络提取图片的特征，而后将特征输入到多尺度感知模块以感知图片中尺度的变化，然后将利用有监督的注意力感知模块对感兴趣的目标提取鲁棒的特征，最后经密度回归模块输出密度估计图。本发明涉及了鲁棒的目标数量统计网络，在智能林业、智能农业、智能安防和智能交通等领域有着及其重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN114339005A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210013191.X
申请日：2022-01-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明旨在提供一种基于多视角图像的移动式植物表型信息自动采集平台，该设备由框架、支架、水平移动机构、竖直移动机构、升降机构，换向机构、模盒、成像传感器、滑块一连接件、电机轴连接件等组成。本发明底部的轮子便于整个平台在多种复杂环境之间移动，适用于温室、野外等不同拍摄场合。本发明具有多个自由度，成像传感器与植物之间的位置可调，满足植物不同高度、冠层、形态的需求；成像传感器可自动化切换俯视拍摄视角和侧视拍摄视角，且在侧视拍摄角度时能360度任意视角拍摄植物图像，利用一个成像传感器便可以完成多视角图像的植物表型信息采集需求，节省成本的同时方便快捷。
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公开(公告)号：CN113508800B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110324358.X
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业用病虫害防治的精量施药无人机装置，包括无人机本体和施药装置，施药装置包括底座、通过摆动机构固定在底座上端的施药箱以及喷射机构，喷射机构包括精量泵、喷射管和调节机构，喷射管包括硬质喷药管、过渡伸缩管和硬质出药管，硬质出药管的自由端固定有雾化喷嘴，硬质出药管的上端通过调节机构与底座连接，施药箱内设有搅拌机构，搅拌机构包括搅拌轴和均匀分布在搅拌轴上的搅拌叶，搅拌轴的顶端固定有传动齿轮，两个固定立杆的顶端水平连接有与传动齿轮相适配的传动齿条板，本发明在喷药过程中，不仅能够提高药量的精准度，可以通过调节硬质出药管上的雾化喷头与硬质喷药管之间的距离，从而来改变喷药范围，使用较为灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112602696B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011498158.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机，喷头组件包括由多个喷头构成的喷头阵列，所述喷头阵列内的所有所述喷头呈圆周阵列布局；还包括疏密调节机构；所述疏密调节机构用于调节所述喷头阵列的分布半径。本发明的喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机通过设置可改变喷头阵列分布半径的疏密调节机构，使得在实际作业时用户可根据农作物的种植方式灵活调节喷头阵列的分布半径，使得喷头组件的喷药覆盖范围满足农作物的种植方式，适用性广。
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公开(公告)号：CN114190211A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111667443.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脉动燃烧技术的温室土壤高效蒸汽消毒覆膜一体机，包括：蒸汽释放装置、蒸汽发生装置、履带行走底盘和覆膜装置，履带行走底盘上固定连接有机架，蒸汽发生装置、蒸汽释放装置和覆膜装置均与机架连接，蒸汽发生装置通过管道与蒸汽释放装置连接；所述机架上固定连接有垂直支撑杆，垂直支撑杆上设置有蒸汽释放装置，所述蒸汽释放装置包括升降机构和蒸汽释放机构，升降机构与蒸汽释放机构连接且用于驱动蒸汽释放机构在垂直支撑杆上上下滑动，蒸汽释放机构可实现自身消毒盘的翻转，所述覆膜装置紧随蒸汽释放装置，实现及时保温。本发明土壤消毒作业成效高且环保，不破坏土壤，可以满足设施园艺土壤消毒的作业需求。
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公开(公告)号：CN113978730A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111340987.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种农作物病虫害防治作业多旋翼无人机，属于无人机技术领域，包括机身和喷洒装置，所述机身上插放有液体储存箱,液体储存箱内设置有控制液体稳定性和调节液体均匀度的无动力自控内芯，无动力自控内芯包括中心柱，中心柱上均匀设置有层板，层板上开设有若干通槽，通槽内对称连接有转轴，对称的转轴上均转动连接有用于遮挡通槽的浮动板，浮动板之间转动连接有中间件，中间件的底部连接有横向浮板。该农作物病虫害防治作业多旋翼无人机不仅可以在多旋翼喷药无人机变速或者转向过程抑制液体中晃动，提高多旋翼喷药无人机飞行的稳定性，同时可在不影响多旋翼喷药无人机飞行稳定性的基础上持续的对药液进行一定程度的均化的处理。
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公开(公告)号：CN113748865A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111055181.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置；机架包括固定架、支撑架一、支撑架二和手持架；夹紧装置包括夹紧轮、电动推杆、支撑板、连接板、连接架、弹簧架、压缩弹簧一和压缩弹簧二；爬树装置包括两个履带轮；切割装置包括上刀片、中刀片一、中刀片二、下刀片一和下刀片二；控制装置包括多个直流电机、调速器、单片机、启动器和供电装置，多个直流电机用于分别驱动中刀片一、中刀片二、下刀片一、下刀片二和履带轮运转。本发明能够满足速生林快速、可靠修枝的要求，减轻农民的劳动强度，同时结构简单，操作方便，工作效率高，具有较广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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