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公开(公告)号：CN112616805B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011498151.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种气助式果园喷药装置，其包括多个喷雾头、一鼓风机以及一药液箱；所有所述喷雾头有序排布；每个所述喷雾头均具备气舱以及雾化器；所述气舱及所述雾化器分别连接所述鼓风机及所述药液箱，且所述药液箱与所述雾化器之间连接有送液泵；所述雾化器置于所述气舱内部，且所述雾化器的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。本发明的气助式果园喷药装置通过设置气助式的喷雾头以及鼓风机，使得鼓风机提供的气流可裹挟着药雾经由喷雾头喷雾，使得药雾可喷射至更高的树冠喷雾机依靠末端喷头的强大气流将雾滴吹送到植株冠层的各个部位，气流有助于提高果园喷雾机的射程、助力雾滴穿透稠密的冠层并促使叶片翻动，提高叶片附着率。
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公开(公告)号：CN113103392A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911350324.7
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用激光和磨料射流进行生物质材料复合加工的方法，该方法的步骤如下：首先利用激光发生装置（2）产生激光束（3）作用在生物质材料（4）上，生物质材料（4）在被高温气化的同时产生有害炭化层；同时利用射流发生装置（11）产生低压射流，并在低压射流中添加磨料（9），低压射流和磨料（9）通过喷头（7）喷出后形成磨料射流（6）；其次，将磨料射流（6）喷向炭化层（5），炭化层（5）连同其结合部的生物质材料（4）被切除并冲刷走。本发明的方法能够解决激光加工生物质材料的炭化烧蚀难题，通过低压磨料射流辅助在线切除激光加工生成的炭化层，加工表面精度高且无炭化层，可用于生物质材料的高效、低成本加工。
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公开(公告)号：CN112741063A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN112655689A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN112591095A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011493129.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用喷药无人机，其包括无人机本体，所述无人机本体上安装有喷药装置以及药液箱；所述喷药装置包括多个喷头，所述喷头具有连接所述药液箱的药液入口以及连接气源的气流入口，所述喷头还具备气雾出口；由所述药液入口进入的药液以及由所述气流入口进入的气流两者经所述喷头处理后均由所述气雾出口喷出。本发明的农用喷药无人机通过设置气助式的喷头，气源提供的气流与被雾化的药液混合后从气雾出口喷出，可有效提升喷头的喷射效果，使得药雾可播撒至更远的地方，喷药无人机的瞬时喷药范围更广，如此可大幅提升喷药作业效率。
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公开(公告)号：CN108746903B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201810584887.1
申请日：2018-06-08
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明针对现有线切割加工以直线的形式进行贯穿式切割、无法实现诸如“U”字形等半封闭结构的切割加工问题，提出一种非贯穿式弯曲线切割加工的解决方案。涉及的装置包括机床主轴、运动控制系统、电源及放电检测系统、工作液循环供给系统、第一导杆、第二导杆以及导杆间距调节机构等。本发明所述的装置和方法可将工件毛坯材料以块状、非贯穿地、整体式切割移除，特别适用于极端制造背景下，大型构件以及难加工材料在粗加工阶段的高效、低成本的材料去除。
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公开(公告)号：CN110537419A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910834229.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30 , B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自走式自平衡采摘机器人，包括机器人主体（8），其特征在于：在机器人主体（8）的顶部设有机械臂总成（5）且机械臂总成（5）的执行端设有机械爪总成（6），机器人主体（8）的前端设有螺栓固定的的挂篮（7），在机器人主体（8）的下部设有皆具备三自由度的四组行走部件，该行走部件包括腰部关节（4）、髋部关节（3）、膝部关节（2）和足部（1），腰部关节（4）驱动髋部关节（3）、髋部关节（3）上的髋部电机（35）驱动上肢（30）、膝部关节（2）驱动下肢（20）。本发明的行走部件能够通过电机旋转角度的变化来改变其腿部的角度和伸长量，使得机器人能够在复杂山地、丘陵等地域进行稳定的果实采摘作业。
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公开(公告)号：CN109927147A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910234921.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于气流铺装机的风门开合装置，包括设置在风门板（2）上的进风口（3）、风门（4），所述的风门（4）通过扇门铰链机构（5）安装在进风口（3）旁侧的风门板（2）上，且扇门铰链机构（5）的转动轴固定设置在舵机（6）的驱动端，使得舵机（6）通过扇门铰链机构（5）调整风门（4）的转动程度来实现进风口（3）开度的调整；所述的舵机（6）上带有无线信号接收器，无线信号接收器能够接收来自风门开合决策系统的信号并向舵机（6）发出工作命令。本发明的风门开合装置通过进风口、风门、扇门铰链机构、舵机和无线信号接收器的配置，实现进风口瞬间开或合，缩短了风门响应时间；能够提高生产效率、增大单位时间内的产量。
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公开(公告)号：CN109757203A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910246611.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本专利公开了一种仿人工火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的凹弧夹持面上均设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构和剪切机构沿远离夹持机构的方向移动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在采摘过程中可减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN109197844A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811342132.7
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及植保喷洒机械领域，提供一种施药机械配件，是一种可折叠自平衡减震喷杆，包括行走装置，与行走装置连接、至少包括中竖杆的悬挂框架，设置在行走装置上的自动控制装置，包括摆动设置在悬挂框架上、框架结构的连接框架，由中段双向油缸驱动、摆动设置在连接框架两端的喷杆中段，由末段双向油缸驱动、摆动设置在喷杆中间段外端的喷杆末段；在悬挂框架和连接框架之间设置机械自平衡装置和液压自平衡装置；在悬挂框架和连接框架之间设置减震装置；还包括设置在喷杆中段和喷杆末段上的施药系统；中段双向油缸、末段双向油缸、液压自平衡装置与自动控制装置电连接。
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