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公开(公告)号：CN103954222B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410177283.7
申请日：2014-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆轮廓及轴距自动测量系统及测量算法，包括三个距离测量单元、轮廓测量控制单元、轴距测量控制单元、取证单元、综合数据处理单元和检测通道；距离测量单元、轮廓测量控制单元、轴距测量控制单元、取证单元设置于检测通道上；三个距离测量单元分别为第一距离测量单元B1、第二距离测量单元B2和第三距离测量单元B3，轮廓测量控制单元分别与三个距离测量单元连接，轴距测量控制单元与第一距离测量单元B1连接，距离测量单元与综合数据处理单元连接，取证单元监控并记录车辆运行检测的实时状态。本发明能够自动测量包括车长、宽、高在内的车辆轮廓以及车辆轴距的数据，既保证测量精度，又提高测量效率。
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公开(公告)号：CN117475197A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311241184.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种遮挡型苹果的快速精准检测方法，该方法基于深度学习实例分割模型，从RGB图像中分割出单个苹果，在模型训练时通过增加模型分支和人工标注，引导模型学习如何将目标苹果周围苹果的特征进行提取、融合并综合考虑，提高模型对遮挡型苹果的辨识能力。本发明有效地减少了检测模型在密集、相互遮挡的苹果上的检测性能下降，在公共数据集上性能下降仅为原先的50％，提高了算法的总体性能和鲁棒性，能够对遮挡型苹果做出精确的分割检测，同时算法运行速度快，仅需极少的额外计算，能够方便地与其他模型集成。
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公开(公告)号：CN117078926A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310936344.2
申请日：2023-07-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云拓扑结构的茶叶嫩梢定位方法。首先通过深度相机获取茶叶嫩梢的RGB图像和点云，利用改进后的目标检测网络实现对茶叶嫩梢的识别和粗定位；基于原始点云集结合目标区域提取目标点云，进行点云去噪和下采样等预处理；然后对预处理后的三维点云进行聚类分割，并进行骨架点提取，连接骨架点获得嫩梢骨架；最后通过对茶叶嫩梢骨架结构的骨架点进行近邻搜索得到茶叶嫩梢的品级以及采摘部位的定位点。本发明能显著提高茶叶嫩梢的识别与采摘点定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116958559A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310918548.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/30 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种融合地形特征的果园环境三维点云数据去噪方法。本发明通过线束分割，将点云分成上下两部分，分别进行布滤波拟合地面和防护网，再对投影到二维栅格平面上的点云计算高程差，滤除掉地面点云和防护网点云。对于其他点云进行离群点噪声滤除。对于难以标记的动态障碍物，进行两步标记法，利用帧间信息和区域生长聚类法对动态障碍物进行标记。为提高标记可信度，进行了融合可行度模型判定。最终滤除动态障碍物，得到干净果树行点云。该方法有效的滤除了对于点云配准无效的噪声点云，提取出富含特征信息的果树行点云，鲁棒性更高，配准结果更准确，且方法整体实时性高。
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公开(公告)号：CN114077252B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111369635.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞障碍区分装置及方法，装置包括：图像场景采集单元，用于采集图像数据并发送；距离测量单元，用于探测障碍物的位置和体积信息，生成点云数据并发送；数据处理控制单元，用于对点云数据进行处理，建立周围环境地图，在实时显示当前位置，更新障碍物信息，并记录障碍物的关键信息，对于检测到的障碍物，调用摄像头采集该障碍物的图像数据，将障碍物的距离和体积信息与图像数据相融合，得到障碍物的具体种类和性质信息，判断障碍物为可碰撞障碍或不可碰撞障碍物，在为可碰撞障碍物时无需做出避障处理，否则及时进行避障处理；惯性导航单元，用于提供速度、偏转角和位置信息；移动搭载平台，用于搭载其他单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114049592A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111355831.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无人车身份识别与目标跟踪系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，通过目标检测算法得到无人车目标检测结果；S102，根据无人车目标检测结果训练跟踪器；S103，根据置信度图概率最大的位置确定当前帧中的无人车目标跟踪结果；S104，将无人车目标跟踪结果与无人车目标检测结果进行信息融合；S105，计算第一目标框与第二目标框之间的欧式距离；S106，根据欧式距离之间的误差设置阈值；S107，通过阈值区分无人车跟踪网络模型获取跟踪无人车的目标和目标检测算法获取跟踪无人车的目标是否相同，若是，更新跟踪器；S108，循环执行步骤S103～S107，直至处理完当前图像序列。以解决现有技术中目标跟踪方法不适合长时间对目标进行识别与跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN113103254A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110423504.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J11/00 , B62D55/065 , G01V8/10
Abstract: 本发明公开了一种危险品检测机器人，包括左门架和右门架，左门架和右门架的下端均固定安装有运动履带组件，且左门架和右门架均呈倒L型状，且左门架和右门架下端相互靠近的一侧外壁中间位置均固定安装有红外线接收板，左门架和右门架的内部中段均固定安装有红外线发生器，且左门架的内部下端固定安装有第一驱动结构，且右门架的内部下端固定安装有第二驱动结构，左门架和右门架上端相互靠近的一侧中间位置设置有保护围布，且左门架和右门架上端相互靠近的一端均开设有连接接口。本发明在使用过程中，采用机器人代替人工的方式进行危险品检测，适用不同地形和不同纵向长度的受检品，使用过程安全系数较高，操作方便。
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公开(公告)号：CN112525929A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011392429.1
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及危险品检测领域，公开了移动X光机危险品检测装置，包括移动载台分系统、X光机检测分系统和指控分系统；移动载台分系统为门架式移动平台，可以通过遥控器远程遥控X光机的门架式移动平台的四个全向轮，来使其抵近可疑危险品，使可疑危险品位于门架式移动平台的龙门框架内，同时可调节X光机的高度，对可疑危险品进行X光检测，并将检测图像通过无线通信回传到X光机平板PAD上，实现危险物的远程快速安全检测，且本发明体积小，方便携带，具有结构简单、可远程操作、安全性高、方便携带的特点，可以在机场、海关、火车站或其它公共场所等场所对于可疑危险品进行远程检测，有效保障工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN103954234B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201410179164.5
申请日：2014-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆轮廓及轴距自动测量系统的自标定测量算法，包括以下步骤：步骤1，测量系统数据；步骤2，启动系统，距离测量单元进行测地校正，并获取校正参数传输给综合数据处理单元；步骤3，测量被测车辆并传输数据；计算车辆轮廓和轴距。本发明能够自动测量包括车长、宽、高在内的车辆轮廓以及车辆轴距的数据，既保证测量精度，又提高测量效率。
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公开(公告)号：CN106289285A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610693083.6
申请日：2016-08-20
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/32 , G01C11/02 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供一种关联场景的机器人侦察地图及构建方法，包括以下步骤：采集侦察机器人周围的环境信息并进行处理获取特征路标并建立二维栅格地图，同时采集周围真实场景信息并处理对特征路标所对应的真实场景图片进行标记；其中采用三维坐标(x,y,θ)进行标记，(x,y)为当前机器人相对于地图原点的坐标，θ为车体坐标系x轴正方向与当前速度方向的旋转角，对于同一特征路标有唯一或不同的θ与其对应，其中(x,y,θ)由惯性导航单元采集。该方法所创建的地图不仅包含传统的二维栅格平面地图，而且包含具有关键特征点所在位置的视频图像的信息，可以在离线状态下实时查看地图制定区域的实物场景，实现对地图的真实场景进行回放浏览。
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