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公开(公告)号：CN115593607A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211275833.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 湖北三江航天红阳机电有限公司(CN) , 南京航空航天大学(CN) , 华中科技大学(CN)
Abstract: 本发明公开了大型凸凹曲面融合异形舱体宽带自动铺缠近净成型方法，隶属于复合材料结构设计、成型工艺领域。具体涉及到系列防隔热复合材料纤维网格布带，通过循环铺缠、往返铺缠、重叠铺缠等进行空间轴对称、面对称、非轴对称、异形凸凹曲面等各类复杂蒙皮结构件的铺放成型工艺方法。主要包含采用两种粘性不同的树脂分别铺放两种不同外形的凸凹曲面融合异形舱体的系列关键共性技术、大型凸凹曲面融合异形舱体近净铺放轨迹设计与优化。包含基于网格曲面轨迹规划与螺旋线面相交法轨迹生成与后处理技术、往复循环铺缠的最佳布带宽带及重叠量等铺缠关键技术参数控制、基于速度优化的加减速扰动控制的七轴RTCP优化控制思想与实现方法。
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公开(公告)号：CN115258126A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111674330.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 湖北三江航天红阳机电有限公司 , 南京航空航天大学 , 华中科技大学
Abstract: 本申请涉及航天航空设备领域，尤其涉及一种高升阻比气动外型的异形舱体及其制备方法；所述异形舱体包括异形舱体I，异形舱体I由前段舱体和后段舱体两部分融接构成，前段舱体和后段舱体都由多组正曲率的凸型曲面和多组负曲率的凹型曲面融合连接构成，其中，正曲率的凸型曲面和负曲率的凹型曲面都由多组光滑的圆弧通过样条插补融合而成；所述方法包括：得到异形舱体的三维模型；根据三维模型进行网格化处理，提取出曲面；针对曲面进进行数据重构，得到曲面的生成轨迹；根据生成轨迹进行后处理，得到曲面的设定参数；根据设定参数进行自动铺放，得到高质量的异形舱体；其中，曲面包括凸曲面和凹曲面，自动铺放以平行往复缠绕的方式进行重叠铺放。
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公开(公告)号：CN114266152A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111559789.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多组态的生产线快速建模及仿真系统，对产线的模型组态、运动组态、事件组态和逻辑组态进行多维度集成，能够实现产线的快速搭建、不同设备的运动状态的设置与路径规划、各类设备的事件组态的构建和产线各个装备之间的逻辑组态的构建，可快速实现产线物化建模与运动性能仿真。可供用户根据产线的实际需求，对产线搭建、路径规划、逻辑配置等进行快速设置；通过仿真对实际产线进行分析、评估验证，对产线进行调整与优化，实现产线物化建模与运动性能仿真，提高产线建模与仿真的效率。
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公开(公告)号：CN111496794B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010354236.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真工业机器人的运动学自抓取学习方法和系统，属于计算机辅助制造领域。本发明是基于仿真环境并利用强化学习理论进行机器人抓取训练，仿真机器人通过相机拍摄的图像自动获取物体的位置信息，决定机器人末端抓取工具的抓取位置；同时，基于强化学习的图像处理方法根据观察到的图像中被抓取物体形状和摆放状态，决定抓取工具的姿态，最终成功抓取形状各异、随意摆放的物品；本发明抓取技术可应用于很多工业与生活场景，它可以简化传统机器人的抓取工作编程的复杂性，提高机器人程序的扩展性，极大地提高了机器人的应用范围和实际生产中的工作效率。
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公开(公告)号：CN113766015A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110969231.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明提供了一种NC‑Link层、基于其的通讯系统及方法，属于工业互联通讯领域，系统具体为：应用层用于下发命令指令，并接收NC‑Link层反馈的采集数据和响应；代理器用于将接收的应用层下发的命令指令传递至适配器，并将接收的适配器反馈的数据和响应传输至应用层；适配器用于从设备采集其属性数据、参数数据或运行数据并进行格式解析和转换，以统一格式传送到代理器，或者接收从代理器传来的控制信息，按照指定的设备要求转换并传递到对应的设备。本发明NC‑Link层可以快速适配所有具备工业控制系统的设备型号，不需要用户对设备定义设备模型，也并不需要单独为每个设备建立设备模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467376A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110663989.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种面向多加工场景的多轴轨迹压缩方法，属于数控加工领域。本发明采用C2连续且保证单调性的三次有理样条来进行刀尖轨迹与刀轴轨迹之间的参数同步，C2连续保证刀轴矢量的变化连续，并且加速度连续，能使旋转轴运动达到加速度连续；单调保证刀轴点样条参数随刀尖点样条参数增大而增大或不变，不会出现刀轴点回退的情况。本发明实现了误差计算与轨迹压缩方法的解耦，当新的加工场景出现时，只需要设计新的允差空间和对应OTE计算方法即可，而无需修改轨迹压缩流程中的任何一步。本发明利用目标压缩比结合特征曲率积分，不需要迭代，能达到快速选取初始拟合节点的效果，提高压缩效率。
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公开(公告)号：CN113204215A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110412457.3
申请日：2021-04-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明属于数控机床加工领域，具体涉及一种数控加工全局NURBS轨迹实时插补方法及其应用，包括：按节点区间对NURBS曲线进行分段；将每个轨迹段转换成幂基表达形式；对每个轨迹段进行采样，得到局部参数序列和采样点序列；进一步以弦代弧得到采样弧长序列；利用样条参数序列和采样弧长序列建立最小二乘拟合方程；实时求解所述最小二乘拟合方程建立弧长参数映射模型；将NURBS曲线的样条弧长与弧长增量输入弧长参数映射模型，获取下一插补点对应的样条参数与插补点坐标，以实现轨迹实时插补。本发明提供的方法能够快速计算出高精度的样条参数，进而得到高精度的插补点坐标，以减少进给速度波动。
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公开(公告)号：CN111267109B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010215475.8
申请日：2020-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的机器人速度规划方法和系统，包括：构建一个利用六轴扭转力矩驱动机器人行走的仿真的环境，得到仿真环境模型；将机器人行走路径输入仿真环境模型，得到起点速度，将起点速度输入决策网络，得到第一步的六轴扭转力矩，仿真环境模型根据第一步六轴扭转力矩驱动机器人，得到第一步的速度，仿真环境模型与决策网络不断交互，得到机器人在路径中从起点至终点的速度规划；重复上一步得到多条速度规划，利用评判网络对每一条速度规划作出判断，得到评分，将评分最高的速度规划作为最优速度规划。本发明考虑了实际加工过程中的动力学特性，能够快速、准确地规划原轨迹上的速度，使其更加适应实际加工过程。
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公开(公告)号：CN112615935A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011568565.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种终端设备联网参考模型及其交互方法，属于工业大数据及智能制造技术领域。终端设备联网参考模型包括应用系统、代理器和适配器；代理器与应用系统间、代理器与适配器间的数据接口兼容NC‑Link协议；支持多个应用系统与一个代理器的一侧双向数据交互，一个代理器的另一侧与多个适配器的双向数据交互；应用系统用于通过适配器和代理器接收终端设备的反馈数据，并向代理器发送数据交互指令；代理器用于向应用系统传输反馈数据，或向适配器发送数据交互指令；适配器用于与终端设备通过接口进行数据交互；本发明提供了一种终端设备联网参考模型，并以统一的NC‑Link接口进行数据交互，解决了工业互联网终端设备接入难度较大且成本较高的问题。
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