-
公开(公告)号：CN118514065A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410329051.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，公开了一种机器人加工的六维力传感器重力补偿方法及系统，使用欧拉角和机器人逆运动学获取传感器去毛刺加工时的位姿，通过静力学的方法进行初步重力补偿，以机器人法兰关节连续运动不触达关节角度极值为约束条件划分机器人去毛刺工作空间，采用拉丁超立方采样算法获取重力补偿系统性误差数据集，采用长短时记忆网络训练重力补偿系统性误差预测模型，由此解决了机器人去毛刺加工时出现的六维力传感器基准值各向异性和传统重力补偿方法精度差等问题。
-
公开(公告)号：CN107036754B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201710365431.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种能感知接触力和牵引力的六维力传感器，包括接触力传感器和牵引力传感器，接触力传感器包括第一弹性体、固定法兰、第一固支环和固定外壳；第一弹性体中的每条第一支梁上分别设置有第一检测通孔和第二检测通孔，第一支梁的外壁上贴附有用于测量接触力的应变片；牵引力传感器包括受力外壳及设置在受力外壳内的第二弹性体和第二固支环；第二弹性体中的每条第二支梁上分别设置有第三检测通孔和第四检测通孔，第二支梁的外壁上分别贴附有用于测量牵引力的应变片。本发明具备同时感知人作用于机器人末端的牵引力及机器人末端执行器与环境之间接触力的能力，可实现接触力和牵引力的同时精确感知。
-
公开(公告)号：CN104536381B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201410631817.9
申请日：2014-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/401
Abstract: 一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统和方法，该系统包括独立配置的编码器位置采集模块、主处理器、编码器信号转接控制器，编码器信号转接控制器具有编码器信号引出接口，该引出接口通过光电耦合器与编码器信号输入接口连接，用于传输编码器信号至编码器位置采集模块。由于将轮廓误差测量系统与伺服、运动控制系统拆分，采用独立的轮廓误差测量系统，可根据实际需要调整期望轮廓以及轮廓误差的算法，并且轮廓误差测量系统不受运动控制系统软硬件的制约，使用于多轴运动控制系统的轮廓误差测量系统可以与不同的伺服、运动控制系统组合后使用，能够方便的获得轮廓误差信号，应用方便、灵活。
-
公开(公告)号：CN106990647A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710364928.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03B17/56
CPC classification number: G03B17/561
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，并公开了一种工业摄像机位姿调整装置，包括支撑板、齿轮轴、主动锥齿轮和四轴调节机构，所述齿轮轴安装在所述支撑板上，并且该齿轮轴上安装所述主动锥齿轮；所述四轴调节机构包括从动锥齿轮、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构；所述三轴旋转调节机构包括旋转轴支架、第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节。本发明通过圆锥齿轮传动机构、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构，可以使工业摄像机实现四个自由度的调整，调节方便而且灵活，工业摄像机具有较大的调整范围，且通过三轴旋转调节装置可以对工业摄像机的姿态进行三自由度的旋转调整，可满足多目视觉中对工业摄像机最优姿态调整的需求。
-
公开(公告)号：CN104111040B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410259639.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种浮法玻璃波筋在线检测方法，本发明属于工业检测技术领域，目的在于克服现有浮法玻璃检测设备不能在线检测玻璃斑马角的不足，以有效检测出浮法玻璃生产中的波筋缺陷，并在线实时测定玻璃的斑马角。本发明包括设置检测系统步骤、预先建立映射表步骤、边缘检测步骤、阈值分割步骤、去除图像噪声步骤、条纹细化步骤和计算斑马角步骤。本发明检出率高、检测速度快、大大降低工人了的劳动强度，可以满足浮法玻璃在线检测斑马角的实时性要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105403142A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510826674.1
申请日：2015-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B7/34
Abstract: 本发明涉及一种基于磁栅尺的便携平整度测量仪。包括机械探针7，步进电机1，磁栅尺、底座6，在所述底座6的两端设有支架5，支架5的一端安装有步进电机1，在支架5的中间设置丝杠导轨2，步进电机1与丝杠导轨2连接，在丝杠导轨2上设置滑块3；所述磁栅尺为开放式，包括磁条8、磁头9；所述磁栅尺安装在所述滑块3的外表面，在所述滑块3上设置固定架4，所述探针7直接与磁条8固定在固定架4上，所述磁头9设置在滑块3上，所述磁头9与探针7相嵌合。本发明便于携带至实验现场，尤其对于很多不便于拆卸的平面平整度能够进行有效而便捷的测量；精度较高，无需人员读数或者其余高难度操作；自动化程度高，能够准确获得位置信息及该位置的平整度信息。
-
公开(公告)号：CN1655084A
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200510018337.6
申请日：2005-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 高频响直流直线电机数字控制器，属于电机自动控制技术领域，目的在于获得快速、高精度往返运动的控制效果，实现高频响直流直线电机的精密位置跟踪控制功能。本发明包括中央处理器电路，数据存储器，程序存储器，A/D转换电路，D/A转换电路，直线位移正交编码脉冲信号电路，信号隔离电路；中央处理器电路由一个电机控制专用DSP芯片，复杂可编程逻辑器件CPLD，结合外围扩展电路组成。该数字控制器充分利用电机控制专用DSP芯片将高性能DSP核C2xLP和丰富的功能外设电路集成在单个芯片上这一特点，构成了一个体积小、功耗低、可靠性高和功能比较齐全的高频响直流直线电机控制用的数字控制器，使系统的整体成本大大降低。
-
公开(公告)号：CN216464646U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202121560641.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台，包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，所示的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有一个六维力传感器。该实用新型装置解决了目前实验操作平台冗杂且难以适应不同装配场景的问题。该实用新型可大大的提高机器人的工作效率，完成复杂的工作任务，大大的提高了机器人的装配精度。
-
公开(公告)号：CN204924205U
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201520695122.7
申请日：2015-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于激光测距传感器的便携式二维随动激光测量装置，其包括水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括水平移动滑台和水平驱动步进电机；水平移动滑台由水平驱动步进电机驱动作水平X向运动，其上安装有水平光栅尺；竖直移动组件包括竖直升降滑台、竖直驱动步进电机和激光测距传感器；竖直升降滑台固定在水平移动滑台上，其由竖直驱动步进电机驱动作竖直Z向运动，其上安装有竖直光栅尺；激光测距传感器通过连接板固定在竖直升降滑台上。本实用新型采用二维测量平台结合激光测距传感器实现平面度的测量，具有操作简单，可测量范围大，精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN210571129U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921242078.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/161
Abstract: 本实用新型属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本实用新型能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
49
records
(took 0.023 seconds)
