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公开(公告)号：CN111513898B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010413926.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自适应抓取功能的欠驱动假肢手，属于医疗装备领域。该假肢手通过假肢手本体、手指传动模块、指间传动模块和拇指驱动模块的结构设计，由一个第一电机同时控制四指实现弯曲和伸展运动，并且利用阻尼转轴限制电机和丝杆之间的传动力矩，配合伸缩组件的伸缩特性，一方面可防止电机输出的力矩过大对假肢手结构产生机械性损坏；另一方面可实现假肢手的自适应抓握功能。当某一个或多个手指运动受阻时，相应的阻尼转轴自身两端发生相对转动，不会导致第一电机被机械锁死，第一电机仍能正常转动并继续驱动剩余手指运动，实现对物体的自适应包络抓握运动。本发明还能有效解决假肢手体积或质量过大、控制系统复杂与操作精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN111487871A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010340731.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于动力驱动装置相关技术领域，并公开了一种基于扰动观测器的动力背包上负载的加速度控制方法。该方法包括：S1对于动力背包上的负载，设定其期望加速度，根据该期望加速度预设调控负载运动的初始电机驱动电流，测量该负载的实际加速度；S2建立动力背包上负载的加速度控制的扰动观测器，利用该扰动观测器计算使得该负载实际加速度等于期望加速度的电机驱动电流，以此实现对动力背包上负载的加速度控制。通过本发明，考虑摩擦力的非线性影响，采用反馈线性化和基于频域分析的方法，辨识动力背包的二阶线性模型及参数，克服穿戴背包时人体运动产生的扰动影响，提高系统的动态响应和加速度跟踪精度，保证动力背包辅助人体负重的效果。
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公开(公告)号：CN110455455A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910711334.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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公开(公告)号：CN103049774B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210546011.0
申请日：2012-12-14
Applicant: 华中科技大学 , 深圳市麦斯优联科技有限公司
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种对模具加工过程的运动对象实现自动定位的方法，包括：（a）为模具加工车间建立三轴坐标系并均分为多个网格，然后设置RFID读写器由此对各个网格交点确立包括坐标值、RFID标签信息强度、读写器标识信息在内的基准位置特征信息；（b）对车间内静止对象同样确立包括以上信息在内的参考位置特征信息；（c）将车间内运动对象贴上跟踪RFID标签并实现有效识别；（d）采集运动对象的标签信息强度和读写器标识信息并与位置特征信息相比较，由此获得定位相关息。通过本发明，可以以低成本、便于操控的方式实现对运动对象的三维定位，同时能够实时、直观地展示模具加工过程的全貌，并尤其适用于采用柔性制造技术来完成模具自动化加工的场合。
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公开(公告)号：CN103049774A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210546011.0
申请日：2012-12-14
Applicant: 华中科技大学 , 深圳市麦斯优联科技有限公司
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种对模具加工过程的运动对象实现自动定位的方法，包括：（a）为模具加工车间建立三轴坐标系并均分为多个网格，然后设置RFID读写器由此对各个网格交点确立包括坐标值、RFID标签信息强度、读写器标识信息在内的基准位置特征信息；（b）对车间内静止对象同样确立包括以上信息在内的参考位置特征信息；（c）将车间内运动对象贴上跟踪RFID标签并实现有效识别；（d）采集运动对象的标签信息强度和读写器标识信息并与位置特征信息相比较，由此获得定位相关息。通过本发明，可以以低成本、便于操控的方式实现对运动对象的三维定位，同时能够实时、直观地展示模具加工过程的全貌，并尤其适用于采用柔性制造技术来完成模具自动化加工的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110455455B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201910711334.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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公开(公告)号：CN111000361A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911336233.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于动力驱动装置领域，并公开了一种辅助人体负重行走的动力背包装置。该装置包括基板和设置在该基板上的负载、丝杆、弹力绳、数据采集单元、运动控制单元、电源、控制器，其中：当人体背上背包装置开始行走时，数据采集单元采集人体运动时竖直方向上的加速度，并将采集的加速度传递给控制器，控制器根据该加速度设定负载竖直方向上的理想加速度，并使得运动控制单元驱动负载在丝杆上以理想加速度运动；当人体停下来时，数据采集单元采集负载的位置，并传输给控制器，控制器通过运动控制单元使得负载停留在丝杆上。通过本发明，降低人体负重行走时的代谢能消耗，减小肩部压力，减轻对人体的负担。
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公开(公告)号：CN111487871B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010340731.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于动力驱动装置相关技术领域，并公开了一种基于扰动观测器的动力背包上负载的加速度控制方法。该方法包括：S1对于动力背包上的负载，设定其期望加速度，根据该期望加速度预设调控负载运动的初始电机驱动电流，测量该负载的实际加速度；S2建立动力背包上负载的加速度控制的扰动观测器，利用该扰动观测器计算使得该负载实际加速度等于期望加速度的电机驱动电流，以此实现对动力背包上负载的加速度控制。通过本发明，考虑摩擦力的非线性影响，采用反馈线性化和基于频域分析的方法，辨识动力背包的二阶线性模型及参数，克服穿戴背包时人体运动产生的扰动影响，提高系统的动态响应和加速度跟踪精度，保证动力背包辅助人体负重的效果。
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公开(公告)号：CN111513898A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010413926.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自适应抓取功能的欠驱动假肢手，属于医疗装备领域。该假肢手通过假肢手本体、手指传动模块、指间传动模块和拇指驱动模块的结构设计，由一个第一电机同时控制四指实现弯曲和伸展运动，并且利用阻尼转轴限制电机和丝杆之间的传动力矩，配合伸缩组件的伸缩特性，一方面可防止电机输出的力矩过大对假肢手结构产生机械性损坏；另一方面可实现假肢手的自适应抓握功能。当某一个或多个手指运动受阻时，相应的阻尼转轴自身两端发生相对转动，不会导致第一电机被机械锁死，第一电机仍能正常转动并继续驱动剩余手指运动，实现对物体的自适应包络抓握运动。本发明还能有效解决假肢手体积或质量过大、控制系统复杂与操作精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN210571129U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921242078.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/161
Abstract: 本实用新型属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本实用新型能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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