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公开(公告)号：CN110497411A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
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公开(公告)号：CN107037726A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610969568.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04 , G05B13/045
Abstract: 本发明公开了一种非同元分数阶系统滑膜干扰观测器设计方法，其具体步骤包括：激励系统获取相关数据，离线辨识系统非同元分数阶模型，然后根据系统的非同元分数阶阶次，设计滑膜干扰观测器在线观测当前时刻的扰动。本发明还公开了应用相应方法设计的产品。本发明还公开了应用相应产品对非同元分数阶系统进行控制的方法。相对于传统的抗扰动方法，本发明方法利用非同元分数阶系统模型进行滑膜干扰观测器的设计，提高了扰动观测的准确度；能够在有限时间内收敛，保证观测结果的实时性；在遇到强干扰的作用下，增强非同元分数阶系统的鲁棒性与稳定性，此外，本发明提出的方法也适用于同元分数阶系统。
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公开(公告)号：CN103716219B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464662.X
申请日：2013-09-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L12/403
Abstract: 本发明公开了一种基于RS485协议的现场总线通信系统，包括工控机核心ARM、主站、从站以及从站扩展子板卡，其中:所述工控机核心ARM与所述主站通过数据总线、地址总线和读写控制信号线连接;所述主站通过RS485通信电缆与从站分别相连构成星型网络拓扑结构，所述RS485转换芯片用于对所述主站和从站之间传输的信号进行差分转换后通过所述通信电缆进行传输;所述从站与从站扩展子板卡之间通过数据总线、地址总线和读写控制信号线连接，用于实现所述从站与所述从站扩展子板卡之间的信息交互。本发明所述现场总线通信系统具有系统资源消耗少，底层驱动简单等优势，对于工业自动化控制系统具有可观的应用价值。
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公开(公告)号：CN103974053A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410197703.8
申请日：2014-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开一种基于灰点提取的自动白平衡矫正方法，包括以下步骤：S1通过黑电平矫正图像传感器采集的RAW数据，去除直流偏移成分；S2利用灰点选取标准对经S1获得的图像数据进行处理，检测其中是否存在灰点；S3当识别出灰点时，通过均值计算法计算其RGB三通道的增益，然后跳转到步骤S7；S4当没有识别出灰点时，通过图像熵判断颜色复杂度，去除图像中大色块；S5通过灰度阴影法求出经S4处理后图像RGB三通道颜色亮度的闵可夫斯基范数；S6根据S5得出闵可夫斯基范数计算图像RGB三通道的增益；S7将计算的RGB三通道的增益输入白平衡矫正模块完成白平衡矫正，本发明将灰点选取标准应用于经典白平衡算法中，减少了失效情况。
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公开(公告)号：CN103701392A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310692019.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数n，生成与指定谐波同频的正弦信号sin(n·θ)和余弦信号cos(n·θ)；（2）根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω1,k和余弦信号的权值ω2,k，使得输入电流分量与正弦信号sin(n·θ)和余弦信号cos(n·θ)的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦信号sin(n·θ)和余弦信号cos(n·θ)的加权和ε，得到去除谐波信号后的电流分量。本发明通过电流谐波补偿系统，可以有效补偿通入永磁同步电机的电流谐波，从而减少永磁同步电机的定子绕组以及铁芯中因高次谐波引起的损耗，主要是铜耗和铁耗；抑制永磁同步电机运行过程中的转矩脉动现象，减少运行噪声；提高电机运行稳定性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101984379A
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN201010518746.3
申请日：2010-10-25
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于指令序列分析的数控车削加工过程振动抑制方法，步骤为：①通过模态实验，识别出数控机床的动力学参数；②通过切削力实验，识别切削过程的静态切削力系数；③根据①得到的动力学参数及②得到的切削力系数，制作加工过程的稳定性曲线；④将稳定性曲线存于数控系统后，便可开始加工并不断将当前工艺参数与稳定性曲线比照，对当前数控加工程序进行优化，从而实现对加工过程振动的抑制。本发明突破了传统方式先通过稳定性曲线确定工艺参数再编制数控加工程序的模式，可以直接事先编制程序，再通过数控系统实时优化程序，从而大大提高了编程效率，也使得数控加工程序的编制变得更加简易。
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公开(公告)号：CN101169646A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710053658.9
申请日：2007-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种分布式开放体系结构的数控系统，包括：第一工业PC机，用于数控加工程序和PLC程序的输入、编辑、显示及程序管理，以及将所述数控系统PLC程序编辑后，生成并发送PLC梯形图或C语言程序；第二工业PC机，通过以太网与所述上位机连接，用于处理数控加工程序的译码、刀具补偿、速度处理、插补和位置控制处理以及接收PLC梯形图或C语言程序；多功能接口板，与所述下位机连接，用于运行所述PLC梯形图或C语言程序、开关量的输入/输出，以及模拟、脉冲或数字的信号传输。本发明提出了一种分布式开放体系结构的数控系统，使得系统的硬件安装灵活，软件功能分配合理，更容易满足开放性的要求。
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公开(公告)号：CN114900097B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210311277.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P25/064
Abstract: 本发明属于伺服系统扰动观测技术领域，公开了一种PMLSM时变系统扰动观测方法、系统及应用，构建包含电机参数失配及未建模动力学的PMLSM系统动力学模型，引入测量噪声及迭代噪声两项时变扰动；相对于直线电机控制周期，参数扰动及未建模动力学引起的扰动为缓变量，测量噪声及过程噪声为时变量；将所有缓变项视为系统集总扰动，并扩张n阶导数为系统状态进行建模；在所述扩张状态模型中引入时变项，通过设计卡尔曼滤波器对系统扰动进行观测。本发明的在引入时变扰动下基于系统扩张状态的卡尔曼滤波器，实现对PMLSM系统扰动的实时观测。由实验结果可知，传统方法在整个运动范围内存在电流跟踪误差，本发明则完全消除该跟踪误差。
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公开(公告)号：CN118816880A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410794990.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种动态窗口局部路径规划方法，包括：基于运动学模型计算机器人未来预测轨迹；根据空中障碍物信息拟合空中障碍物的预测轨迹点序列；对空中障碍物与机器人进行碰撞预测，输出预测碰撞坐标和预测碰撞时间th；以空中障碍物的预计碰撞时间th为时间窗口，计算所有安全实现的结果速度空间Vr；从结果速度空间Vr中离散采样机器人的线速度v和角速度ω的组合，模拟出多条可达轨迹；基于多目标评价函数计算每一条可达轨迹的评价值；从多条可达轨迹中选择评价值最高的可达轨迹，完成局部避障轨迹规划。本发明在规划机器人的路径时，对突发空中障碍物及地面障碍物的避障需求，规划出安全可行的轨迹，提升机器人在多变环境下的避障效率与安全性。
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公开(公告)号：CN115366892B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
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