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公开(公告)号：CN118535452A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410455121.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于距离和增量学习模型的量子程序测试方法，包括：1)在测试空间中构造候选集。2)基于候选测试用例与执行集的距离信息计算每个候选测试用例的适应度。3)根据测试预期多次执行测试用例，根据测试输出分布与预期比较判定测试结果将其放入已执行集。4)重复步骤1‑3，直至达到增量学习启动条件。5)采用基于随机梯度下降的增量学习模型对已执行集进行训练，形成缺陷分类器。6)在测试空间中生成候选集，根据距离和增量学习预测结果计算每个候选测试用例的置信度。7)选择置信度最高的候选测试用例执行，记录测试结果，并将其加入已执行集。8)当测试间隔达到增量学习学习间隔时，更新增量学习模型。9)重复步骤6‑8，直至达到测试停止条件。
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公开(公告)号：CN114329855B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011228565.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种无线视觉传感网络的传感器布局优化与快速部署方法，具体步骤如下：步骤一、视觉传感网络模型建立，所述模型包括感知模型、空间模型、覆盖模型和重建误差模型；步骤二、覆盖率和重建品质定义；步骤三、多目标优化总体设计；步骤四、视觉传感网络快速部署。本发明方法能够在给定的三维空间中，根据覆盖范围大和重建误差小的目标要求，设计多目标优化算法，提供一种合理的摄像机布局方案(包括摄像机位置和方位角)，指导摄像机实际安装调试，能够大大节省人力物力、加快网络部署，降维搜索的方法可以解决任意形状空间的传感器布局问题，也能减少优化变量个数，提高优化速度。
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公开(公告)号：CN112560241B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011404246.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G05B13/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种通讯不确定下的多智能体控制器和安全半径分离设计方法，步骤如下：步骤一：对智能体建立运动模型、通信网络模型及安全半径模型；步骤二：在理想条件和实际条件下，设计满足性能的智能体的控制器；步骤三：在实际运动过程中，考察估计安全距离与安全距离相等的条件，并基于此设计实际运动过程中安全半径的下界。本发明可以使控制器设计过程仅考虑理想条件下需达成的目标，而不考虑所有通信网络的不确定性补偿策略；本发明方法可以极大简化整个多智能体系统的控制器设计工作，并最终使得环境中智能体尽可能达到最大容量，同时所有智能体都能在线规划路径，高效且安全地完成任务。
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公开(公告)号：CN110782498B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910917799.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种视觉传感网络的快速通用标定方法，包括如下步骤：步骤一、视觉传感网络的内参标定；步骤二、双摄像机标定；步骤三、多摄像机标定；步骤四、全局标定。本发明方法所覆盖的范围广；其次，本发明要求摄像机内参标定在整个系统布局之前完成，即将摄像机内参作为已知量，减小待优化变量个数，可以简化整个优化过程；再次，在特征点对的最优提取过程中，本发明提出了一种基于k‑means++算法来筛选出k组分散均匀的匹配点对，效率上更高；最后在多摄像机标定过程中，无向连接图的创建是以双摄像机标定的反投影误差作为权重值，提高了优化效率。因此本发明标定工具结构简单，易于设计与制作，标定过程简单便捷，标定精度高。
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公开(公告)号：CN112882491A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048762.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二：在多智能体初始位置位于管道入口之内时，设计多智能体系统穿越二维直线管道的分布式控制算法；步骤三：进一步设计将二维空间区域划分为多个二维直线管道的方法，以实现在整个空间内所有智能体自主穿越二维直线管道。本发明方法解决了多智能体系统的自主穿越二维直线管道问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使多智能体系统能够高效、安全地完成任务。可应用于军事、民用、救援、摄影、农牧等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110782498A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910917799.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种视觉传感网络的快速通用标定方法，包括如下步骤：步骤一、视觉传感网络的内参标定；步骤二、双摄像机标定；步骤三、多摄像机标定；步骤四、全局标定。本发明方法所覆盖的范围广；其次，本发明要求摄像机内参标定在整个系统布局之前完成，即将摄像机内参作为已知量，减小待优化变量个数，可以简化整个优化过程；再次，在特征点对的最优提取过程中，本发明提出了一种基于k-means++算法来筛选出k组分散均匀的匹配点对，效率上更高；最后在多摄像机标定过程中，无向连接图的创建是以双摄像机标定的反投影误差作为权重值，提高了优化效率。因此本发明标定工具结构简单，易于设计与制作，标定过程简单便捷，标定精度高。
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公开(公告)号：CN109272551A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810879577.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于圆形标志点布局的视觉定位方法，包括如下步骤：步骤1：获得相机内部参数；步骤2：得到已知物体的位置；步骤3：利用相机得到标志点在图像中的坐标；步骤4：得到圆环形物体与已知物体的相对位置。本发明解决了传统视觉定位方法过于复杂，且易受外界干扰的问题，可以直接得到待测物体与已知物体的相对位置，具有重要的意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN105677570B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610016760.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种基于事件响应函数树模型的GUI软件测试用例生成方法，包括：分析GUI软件的函数调用关系，并构造其函数调用图；根据所构造的软件函数调用图提取所有的事件响应函数，并录制事件响应函数相应的操作，生成脚本文件；通过函数调用图，分析出各个事件响应函数之间的主从关系，从而构造事件响应函数树；遍历步骤3所生成的事件响应函数树，找出所有从根节点出发到叶子结点截止的路径，根据这些路径，按照事件响应函数的先后顺序，依次组合所录制的相应操作脚本，最终组成测试用例。该方法构造了事件响应函数树，可以自动分析事件之间的可达关系，进而生成有效的测试用例。
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公开(公告)号：CN104374338B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN105677570A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610016760.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
CPC classification number: G06F11/3684
Abstract: 一种基于事件响应函数树模型的GUI软件测试用例生成方法，包括：分析GUI软件的函数调用关系，并构造其函数调用图；根据所构造的软件函数调用图提取所有的事件响应函数，并录制事件响应函数相应的操作，生成脚本文件；通过函数调用图，分析出各个事件响应函数之间的主从关系，从而构造事件响应函数树；遍历步骤3所生成的事件响应函数树，找出所有从根节点出发到叶子结点截止的路径，根据这些路径，按照事件响应函数的先后顺序，依次组合所录制的相应操作脚本，最终组成测试用例。该方法构造了事件响应函数树，可以自动分析事件之间的可达关系，进而生成有效的测试用例。
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