-
公开(公告)号：CN102982211B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210509900.X
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法，该方法包括下列步骤：（1）分析钟形振子式角速率陀螺的振动机理，确定状态变量，建立状态空间模型；（2）确定状态空间模型参数和仿真参数；（3）设计控制回路，搭建控制回路仿真框图；（4）观察仿真效果，调节设计参数，使其达到理想效果。本发明采用仿真方法取代传统的经验判断和参数试凑法，提高了验证分析的能力和准确性，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
-
公开(公告)号：CN103699899A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310717643.3
申请日：2013-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于等距曲线模型的车道线检测方法，采用方法可识别车载摄像机图像中的多条车道线，识别范围大，识别结果不限于直线，圆弧等简单曲线，对变曲率半径的车道线也可进行识别；且可对每条车道线的种类进行识别，区分实线与虚线，识别准确率高。该方法包括对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换的步骤、对地面俯视图进行滤波及二值化预处理的步骤、对二值化预处理后图像进行Hough变换的步骤以及在Hough空间内进行车道线及其种类识别的步骤。
-
公开(公告)号：CN103686083A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310659886.6
申请日：2013-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，利用车载摄像头拍摄的两幅图像中同一目标对象角点移动的像素数反推在两幅图像时间间隔内车辆行驶的位移，从而获得车辆的行驶速度，进而为驾驶员提供实时的速度信息，使用该方法只需要安装一个车载摄像头就可以实现对车速的监测，不存在车辆制造和装配误差以及轮胎磨损问题对车速测量的影响，方便可行。
-
-
公开(公告)号：CN103017748B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/5776
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息,计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103149556A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310033891.6
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶。该标定装置利用热像仪与3D激光雷达分别采集标定靶上的同一组特征点，得到图像及3D点云数据，使得基于特征点的标定算法得以实现。包括发热网、发热网框架、激光挡片、俯仰转轴、水平转轴、高度调节器、温度控制器和温度传感器等。其中水平转轴和俯仰转轴调整标定靶的姿态和朝向；高度调节器调节标定靶的高度；温度控制器通过将发热网当前温度与设定的目标温度进行比较，从而调节发热网的温度。发热网交叉处的点为热像仪提供红外特征角点；当将黑色激光挡片间隔地镶嵌在发热网格中时，激光挡片为激光雷达提供深度特征角点，也可在可见光摄像机进行标定时为摄像机提供图像特征角点。
-
公开(公告)号：CN103065323A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310013045.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单应性变换矩阵的分段空间对准方法，通过对较大的标定距离进行分段，针对每一分段分别求得摄像机和毫米波雷达坐标系之间的单应性变换矩阵，避免了现有技术中由于用同一个单应性变换矩阵表达两个传感器之间的坐标关系引起的误差，从而能够实现对较大标定距离目标探测的空间对准；通过推导表征摄像机和毫米波雷达的不同坐标系之间的关系，最后采用单应变换矩阵N表征两者的坐标系关系，用两个传感器分别获得的目标数据再解得单应变换矩阵N，避免了求解缩放比例因子、焦距等构成的摄像机内部参数矩阵以及旋转矩阵、平移向量构成的摄像机外部参数矩阵，大大简化了运算过程，节省运算时间。
-
公开(公告)号：CN102980564A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
-
公开(公告)号：CN102721417A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
-
公开(公告)号：CN101980116B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010510164.0
申请日：2010-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种立体三维触摸控制器，包括通过数据线连接的一个主处理器、两个从处理器、两个触摸屏数据采集卡、两个串口通讯模块、两个I/O通讯模块和两块触摸屏传感器；触摸屏传感器负责感受识别受触位置，并产生与受触位置相应的模拟电压信号；触摸屏数据采集卡对位置数据进行解算，形成数据帧；从处理器接收数据帧，得到触摸屏受触点的位置坐标；主处理器接收位置数据，解算出两触摸点连线与控制器本身所构成的三维立体坐标系三坐标轴之间的夹角。本发明可以进行实时触摸位置识别，并可实时给出立体三维控制角度等信息根据，从而使用户可以根据个人喜欢和具体需求，控制立体画面的输出。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
262
records
(took 0.051 seconds)
