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公开(公告)号：CN105513092A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510845774.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/20076
Abstract: 本发明公开一种用于目标跟踪的模板特征选择方法，属于视觉跟踪技术领域。该方法用于解决现有的长程目标跟踪过程中，由于模板内非目标匹配点导致的模板跟踪漂移的问题。具体为：首先计算模板内原始匹配特征点对的光流矢量，然后对所计算的光流矢量进行极坐标化，并在极坐标空间内对其进行概率密度统计生成角度分布直方图；最后对角度分布直方图进行中值滤波，获得目标匹配特征点，有效剔除目标模板内的非目标特征点。
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公开(公告)号：CN103105781A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310068387.X
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种多轴独立电机底盘测功系统行驶阻力模拟加载方法和系统，根据底盘测功系统所需加载的总行驶阻力大小，对电机底盘测功系统中的一个转鼓的电机采用闭环行驶阻力力矩控制，其他转鼓的电机采用速度跟随控制。其中闭环行驶阻力力矩控制转鼓的目标力矩设定为总行驶阻力减去当前时刻其他转鼓的加载力矩之和，而速度跟随控制目标速度设定为其他转鼓速度的线性组合，以使系统力矩控制和速度控制相互独立。该方法可以避免由于力矩控制系统和速度控制系统的耦合而引起的转鼓力矩和速度振荡，而且可以独立调整各个转鼓电机控制系统的PID控制参数，有助于提高多轴底盘测功系统行驶阻力的模拟精度，同时保证各转鼓的速度同步精度。
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公开(公告)号：CN103043092A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310021844.X
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有机械锁死功能的液压对中缸，属于汽车转向系统领域。包括：油缸缸体、活塞杆、左油缸端盖、右油缸端盖、左浮动活塞、右浮动活塞；还包括：弹簧、锁死活塞及螺母；安装方式为：用弹簧贯串于两个锁死活塞的轴线通孔，锁死活塞上下呈对称布置，然后将整体放置于活塞杆环形凸台的凹槽内，最后两端用螺母拉紧弹簧完成装配。通过两个锁死活塞的伸出与缩回，达到活塞杆与缸体相对运动的一体与分离，从而实现活塞杆运动的机械锁死与解锁。机械锁死防止了大冲击下活塞杆轻微的移动，同时也为液压对中提供了一种安全保障。需要解锁时，只需泄去工作油压，锁死活塞在弹簧力的作用下自动缩回到活塞杆环形凸槽内，完成解锁。
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公开(公告)号：CN102785549A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210297127.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种用于水陆两栖车辆悬架系统，属于车辆工程领域。包括悬架导向机构下横臂、悬架导向机构上横臂、弹簧、电动缸、转向节、车轮与减振器，外围零件包括车体；车轮与转向节连接，转向节下端部与悬架导向机构下横臂通过铰接连接，转向节上端部与悬架导向机构上横臂通过铰接连接；悬架导向机构下横臂的中部与减振器通过铰接连接；悬架导向机构上横臂的右端部与车体铰接连接；还包括电动缸，通过电动缸的伸缩运动为收放车轮提供动力，通过电动缸反向自锁紧将电动缸锁紧；弹簧和减振器并联在电动缸下部，悬架导向机构和电动缸分别与车体通过铰接连接。本发明从根本上减小水陆两栖车辆在水中的行驶阻力，提高水陆两栖车辆在水中的行驶速度。
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公开(公告)号：CN102094927A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110007901.X
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及整体式三级阻尼可控二级刚度自适应油气弹簧，其采用活塞、缸筒、蓄能器和可控阻尼阀总成组装而成：采用常通节流孔和两可控旁通节流通路的阻尼阀结构，实现三级阻尼可调；采用的主、副蓄能器的预充气压力不同，主蓄能器预充气压力低于副蓄能器；当油气弹簧载荷较小时，油气弹簧的工作压力小于副蓄能器预充气压力，副蓄能器不参与工作，油气弹簧的刚度特性仅取决于主蓄能器。当油气弹簧载荷较大时，油气弹簧的工作压力大于副蓄能器预充气压力，主、副蓄能器同时参与工作，此时油气弹簧的刚度特性取决于主、副蓄能器；油气弹簧的二级刚度特性随油气弹簧载荷的变化而实现自适应转换；本发明结构简单，易于实现，控制简单，维修方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101392810B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810226065.2
申请日：2008-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F9/34
Abstract: 一种油气悬架外置可调阻尼阀，包括外置可调阻尼阀体，阀体上设有蓄能器接口和油气悬架缸接口；阀体端盖通过紧固螺栓与外置可调阻尼阀阀体装配；阀体内装有上中空杆和下中空杆，在上中空杆侧壁装有压缩/伸张阀和节流面积可调的控制阀，在上中空杆的外周装有压缩/伸张阀；在上中空杆内装有控制阀阀芯；在压缩/伸张阀的上端装有第一压缩相位阻尼阀组件；在压缩/伸张阀与伸张阀限位盘之间装有伸张相位阻尼阀组件；控制阀的两端装有第二压缩相位阻尼阀组件。采用本发明散热好，控制阀元件的外径较小，结构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN101793582A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010110365.1
申请日：2010-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体质量、质心和转动惯量的测量系统和测量方法，所述测量系统包括：测量控制分析单元，用于通过向六自由度运动平台发送运动信号对其姿态或运动方式进行控制，并根据运动信号以及六分力传感器传送的力和力矩分析计算出被测刚体的质量、质心和转动惯量；六自由度运动平台，用于根据接收到的运动信号按相应的姿态或运动方式进行运动；六分力传感器，安装在六自由度运动平台上，用于通过采集测量参数获得被测刚体所受的力和力矩；安装平台，固定在六分力传感器上，用于安装被测刚体；六自由度运动平台通过六分力传感器和安装平台带动被测刚体进行运动。通过本发明能够实现质量、质心和转动惯量的测量，步骤简单、并且误差较小。
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公开(公告)号：CN1912419A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610127952.5
申请日：2006-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种筒式电流变减振器，具有阻尼连续可调功能，用于车辆悬架系统的半主动控制。该减振器主要包括减振器活塞、浮动活塞、缸筒、柱状电流变弹簧、环状电流变弹簧、减振器压缩阀和拉伸阀、密封圈、卡环等。柱状电流变弹簧或环状电流变弹簧与减振器压缩阀和拉伸阀一起嵌入减振器活塞中，减振器活塞上开有供液压油往复流动的油道，浮动活塞把减振器缸筒分为储油室和储气室上、下两部分。活塞杆为空心结构，有导线通过其中与减振器活塞中的电流变弹簧相连。电流变弹簧中充满表观粘度可受外加电场强度控制的工作介质—电流变液体。
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公开(公告)号：CN112407048A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011283844.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种方向盘转角及扭矩的测量系统，可实现方向盘的转角及扭矩的测量，步骤简洁、结构简单且误差较小。本发明增加了辅助方向盘，其通过连接轴与汽车方向盘固连，代替汽车方向盘控制转向；在辅助方向盘的中心位置安装第二加速度传感器，以测量辅助方向盘在转动时的加速度数据；在与车身水平面平行的地板平面上安装第一加速度传感器；第二处理单元通过有线连接第二加速度传感器和扭矩传感器的数据，再通过无线通信模块发送给第一处理单元；第一处理单元无线接收来自第二处理单元的加速度数据和扭矩数据；从第一加速度传感器获取车身的加速度数据；采用上述加速度数据计算出汽车方向盘的转角，而方向盘扭矩直接采用扭矩传感器测量数据。
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公开(公告)号：CN111125837A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911421034.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法，具体过程为：确定电机工作在的三个区域，确定电机工作在区域Ⅰ、区域Ⅱ及区域Ⅲ时所对应的系统能量平衡方程，并进一步确定能量平衡方程中的修正因子；根据所述能量平衡方程及修正因子，确定电机工作在各区域下的电机输出控制力的范围[Femin,Femax]；当所需的最优控制力Fc处于控制力范围内时，输出最优控制力Fe＝Fc，当所需的最优控制力Fc大于最大控制力时，输出最大控制力Fe＝Femax，当所需最优控制力Fc小于最小控制力时，输出最小控制力Fe＝Femin。本发明可以有效改善主动悬架车辆系统动力学特性和系统能耗的兼容性，从而在符合驾驶员要求的前提下，实现电机在其各个工作区域内工作效率的最大化。
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