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公开(公告)号：CN118960767A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019423.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。
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公开(公告)号：CN118752960A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410893103.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/04
Abstract: 本申请公开了一种主动油气悬架系统，涉及车辆悬架系统领域，该主动油气悬架系统包括：液压缸两端密封；液压缸的侧壁设置开口；活塞杆的一端设置有压缩阀和伸张阀；压缩阀和伸张阀将液压缸按照活塞杆的运动方向分为有杆腔和无杆腔；活塞杆的另一端伸出液压缸；蓄能器通过单向节流阀与无杆腔和有杆腔连通；油液在蓄能器、无杆腔和有杆腔之间循环流动；电机与液压泵连接；液压泵分别与有杆腔和无杆腔连通；电机驱动液压泵；控制器总成分别与电机、第一单向节流阀和第二单向节流阀连接；控制器总成用于调节第一单向节流阀和第二单向节流阀的开度以及电机的转速。本申请改善了车辆的行驶平顺性并降低了能耗。
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公开(公告)号：CN111125837A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911421034.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法，具体过程为：确定电机工作在的三个区域，确定电机工作在区域Ⅰ、区域Ⅱ及区域Ⅲ时所对应的系统能量平衡方程，并进一步确定能量平衡方程中的修正因子；根据所述能量平衡方程及修正因子，确定电机工作在各区域下的电机输出控制力的范围[Femin,Femax]；当所需的最优控制力Fc处于控制力范围内时，输出最优控制力Fe＝Fc，当所需的最优控制力Fc大于最大控制力时，输出最大控制力Fe＝Femax，当所需最优控制力Fc小于最小控制力时，输出最小控制力Fe＝Femin。本发明可以有效改善主动悬架车辆系统动力学特性和系统能耗的兼容性，从而在符合驾驶员要求的前提下，实现电机在其各个工作区域内工作效率的最大化。
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公开(公告)号：CN103174786B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210297323.2
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种空气弹簧减振器，特别涉及一种适应麦弗逊式悬架系统的空气弹簧减振器，属于车辆工程领域。包括阻尼减振器活塞杆、阻尼减振器外筒、缓冲块、空气弹簧旋顶座，充气孔，皮囊紧箍，空气弹簧皮囊，空气弹簧底座上半部，空气弹簧底座下半部，空气弹簧底座锁紧螺母，转向节安装座锁紧螺母，垫片，转向节安装座，螺母，转推力轴承，密封O型圈。本发明可以方便的实现麦弗逊式悬架车辆配备空气弹簧减振器，从根本上解决了麦弗逊式空气弹簧减振器的转向旋转密封问题，极大提高车辆的行驶舒适性与操纵稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103661107A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310631649.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种周向视场可控的非直视驾驶系统，能实时为驾驶员提供可随动控制或主动控制的视场，减少盲区。其中，前、后两自由度云台分别安装在车顶前部和后部，前、后视高清摄像模组分别安装在前、后两自由度云台之上；左、右侧后视高清摄像模组支座安装在左侧车体前部和右侧车体前部，左、右侧后视高清摄像模组分别安装在左、右侧后视高清摄像模组支座之上；全高清平板显示器组布置在车内驾驶员的正前方；电子控制系统包括转向工况传感器、驾驶员操作杆和电子控制单元；电子控制单元与转向工况传感器、驾驶员操作杆、以及前、后两自由度云台相连，用于根据驾驶员的动作或者转向工况传感器采集的信息进行决策和云台控制。
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公开(公告)号：CN101793582B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010110365.1
申请日：2010-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体质量、质心和转动惯量的测量系统和测量方法，所述测量系统包括：测量控制分析单元，用于通过向六自由度运动平台发送运动信号对其姿态或运动方式进行控制，并根据运动信号以及六分力传感器传送的力和力矩分析计算出被测刚体的质量、质心和转动惯量；六自由度运动平台，用于根据接收到的运动信号按相应的姿态或运动方式进行运动；六分力传感器，安装在六自由度运动平台上，用于通过采集测量参数获得被测刚体所受的力和力矩；安装平台，固定在六分力传感器上，用于安装被测刚体；六自由度运动平台通过六分力传感器和安装平台带动被测刚体进行运动。通过本发明能够实现质量、质心和转动惯量的测量，步骤简单、并且误差较小。
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公开(公告)号：CN202743007U
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201220414200.8
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/0165 , B60F3/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于水陆两栖车辆的电动可收放式悬架系统，属于车辆工程领域。包括悬架导向机构下横臂、悬架导向机构上横臂、弹簧、电动缸、转向节、车轮与减振器，外围零件包括车体；车轮与转向节连接，转向节下端部与悬架导向机构下横臂通过铰接连接，转向节上端部与悬架导向机构上横臂通过铰接连接；悬架导向机构下横臂的中部与减振器通过铰接连接；悬架导向机构上横臂的右端部与车体铰接连接；还包括电动缸，通过电动缸的伸缩运动为收放车轮提供动力，通过电动缸反向自锁紧将电动缸锁紧；弹簧和减振器并联在电动缸下部，悬架导向机构和电动缸分别与车体通过铰接连接。本实用新型从根本上减小水陆两栖车辆在水中的行驶阻力，提高水陆两栖车辆在水中的行驶速度。
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公开(公告)号：CN208119137U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820461554.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本实用新型公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本实用新型能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202756518U
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201220414196.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种空气弹簧减振器，特别涉及一种适应麦弗逊式悬架系统的空气弹簧减振器，属于车辆工程领域。包括阻尼减振器活塞杆、阻尼减振器外筒、缓冲块、空气弹簧旋顶座，充气孔，皮囊紧箍，空气弹簧皮囊，空气弹簧底座上半部，空气弹簧底座下半部，空气弹簧底座锁紧螺母，转向节安装座锁紧螺母，垫片，转向节安装座，螺母，转推力轴承，密封O型圈。本实用新型可以方便的实现麦弗逊式悬架车辆配备空气弹簧减振器，从根本上解决了麦弗逊式空气弹簧减振器的转向旋转密封问题，极大提高车辆的行驶舒适性与操纵稳定性。
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