公开(公告)号：CN112288078B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202011246987.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨旭 ,  雷云霖 ,  蔡建 ,  林侠侣 ,  宦紫仪 ,  王淼

IPC: G06N3/049 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0442

Abstract: 一种基于脉冲神经网络的自学习、小样本学习和迁移学习的方法，构建记忆网络、认知网络和知识归纳与迁移网络三个模块，通过模块之间协同合作实现自学习、小样本学习和迁移学习。小样本输入数据经过认知网络模块处理之后由记忆网络模块实现记忆生成，随后知识归纳与迁移网络模块发起记忆提取请求，记忆网络模块收到记忆提取请求后，提取记忆、重组并回放到认知网络模块；认知网络模块完成自学习过程，并通过不断持续该过程最终实现小样本学习，知识归纳与迁移网络模块不断更新当前任务所需知识，实现迁移学习。本发明实现了自学习、小样本学习和迁移学习，突破了神经网络学习需要大量标注样本、鲁棒性和适应性差、可解释性不足、能效比低等局限。

公开(公告)号：CN111461488B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202010140740.0

申请日：2020-03-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  杜鑫 ,  张佳 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  王晴 ,  鲁赛 ,  王淼

IPC: G06Q10/06 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了面向车间搬运问题的多机器人分布式协作任务分配方法。本发明针对车间搬运问题，公开了一种多机器人分布式任务分配方法，具体这是是一种基于分布式协商机制的任务分配方法，用于实现通讯受限情况下多机器人任务分配任务。本发明采用了拍卖算法的思想，机器人对不同任务进行拍卖、出价、协商。最终在通讯拓扑局部联通的情况下，选择合适的机器人执行任务。拍卖过程中考虑了机器人的电量有限、机器人的位置以及速度等因素。机器人之间的信息更新机制保障了任务分配不会出现冲突、并有效减少了机器人的计算压力。本发明可以有效解决通讯局部联通情况下多机器人分布式任务分配问题。

公开(公告)号：CN114139624A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111438131.4

申请日：2021-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨旭 ,  王淼 ,  雷云霖 ,  蔡建

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/10

Abstract: 一种基于集成模型的用于挖掘时间序列数据相似性信息的方法，其中包括了隐马尔可夫模型以及基于Wasserstein距离的条件变分自编码器模型。该方法建立输入层，对输入的时间序列进行初步处理；随后由隐马尔可夫分类层和条件变分编码器层分别进行对输入数据进行学习并分类；学习结束后，通过进一步优化，将两层将两个分类模型通过Stacking算法融合，可以并行训练。同时创新型地使用Wasserstein距离取代KL散度来度量两个时间序列的距离，让分类器具有更广泛的应用。本发明不仅可以更好地开展从时间序列隐藏状态和分布上的相似信息挖掘，还能将挖掘到的所有信息融合，这使得模型的学习更有效，运行效率更高且具有更广泛的应用性。

公开(公告)号：CN112232711A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011256930.5

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  于子龙 ,  王晴 ,  杨庆凯 ,  陈杰 ,  鲁赛 ,  王淼 ,  张若伟

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种针对侦察任务的多同构无人车分布式任务分配方法，涉及多智能体协同决策技术领域，能够在无人车能力有限，并且室外路况对无人车产生多维约束的情况下，每一辆无人车对所有任务进行评价，最终按照评价结果完成任务分配。包括如下步骤：初始化系统信息。加载地图，对地图进行栅格化处理。根据栅格化的地图信息和初始化的系统信息，获取环境信息和无人车自身状态，构造匹配函数；利用所构造的匹配函数，计算每一辆无人车针对所有任务的匹配度。构建无人车和任务的匹配关系。执行KM算法进行任务分配。执行任务。

公开(公告)号：CN109373942A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811186715.5

申请日：2018-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 谢民 ,  傅雄军 ,  翟登月 ,  王淼 ,  常家云

IPC: G01B15/00 ,  G01S13/20 ,  H04B1/00 ,  H04B1/40

Abstract: 本发明涉及一种基于Vivado HLS的叶尖间隙测量系统中的相位获取方法，属于雷达测距的叶尖间隙测量技术领域。包括：1)产生发射中频信号，再进行上变频；2)微波传感器向目标发射射频信号并接收回波，微波传感器端口将补偿信号反射回；3)将接收的射频信号回波和微波传感器端口反射回来的补偿信号分别进行下变频，得到中频接收信号和中频补偿信号；4)将发射中频信号和下变频后的两路回波中频信号传入采集存储模块；5)FPGA对ADC采集到的信号进行预处理，具体包括正交混频、低通滤波和抽取；6)分别计算发射中频信号和中频接收信号以及中频补偿信号之间的相位差；并计算得到叶尖间隙值。所述方法能够大大降低系统时延。