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公开(公告)号：CN104912860A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510257626.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044
CPC classification number: F15B13/02 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种数字式液压控制阀，属于液压驱动与控制技术领域。本发明包含5组结构相同的流量控制单元，每组流量控制单元由8组带节流口的电磁开关阀并联而成，电磁开关阀的通径完全相同，节流口的节流面积采用斐波那契数列编码。通过控制各电磁开关阀的电磁铁的组合状态，能够实现输出流量(大小和方向)和压力的控制，阀的分辨率和最大流量可根据实际需要进行确定。本发明由常规的电磁开关阀和节流口组成，结构简单，成本低，继承了开关阀的优点，可靠性高、抗污染能力强；实现了全数字控制，具有多种控制模式和工作模式，控制自由度高和灵活性强，容易进行故障诊断，具有强大的容错能力。
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公开(公告)号：CN104847863A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510115693.3
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/02
Abstract: 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三种工作模式。当油道A、油道B间无压力差时，电机通电，为电动缸工作模式，可实现对小负载的精确控制；当电机不通电，油道A、油道B间存在压力差时，为液压缸工作模式，可带较大的负载；当电机通电且油道A、油道B间存在压力差时，为电液混合缸工作模式，可提供更大的驱动力，适用于负载过大状况。本发明适用性强，通过切换不同工作模式，可控制不同的负载情况，提高工作的灵活性、效率以及能源利用率。
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公开(公告)号：CN105659827B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201010047972.8
申请日：2010-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D9/42
Abstract: 本发明涉及一种基于高速摄像机的火炮实弹射击精度的测试方法及装置，属于火炮试验测试领域。本发明所提供的测试方法测试精度高；测试装置无需实靶，操作简单，采用高速线阵摄像机实时检测是否有炮弹穿过，以μs级时间触发面阵摄像机曝光并采集炮弹图像，得到炮弹穿过虚拟靶面的位置信息，能够避免出现不能有效检测多发炮弹重叠过靶或脱靶的情况，并采用了无线网络进行实时数据传输，实时性好，安全性完全得到保证。
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公开(公告)号：CN101614623B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910089423.4
申请日：2009-07-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种测试舵机的正反拖动式液压比例加载装置，属于舵机加载控制技术领域。本发明的泵站经过比例溢流阀和电磁换向阀为液压缸供油；液压缸无杆腔一端通过关节轴承与底座连接，其活塞杆通过耳轴方式与摆臂连接；摆臂的另一端、扭矩传感器、舵轴连接件依次通过联轴器连接在一起；摆臂和扭矩传感器分别通过摆臂支架和传感器支架与底座固定，测控箱控制泵站的启动和停止、比例溢流阀4的溢流量、电磁换向阀供油方向，并采集压力传感器和扭矩传感器的信号。本发明在±60°范围内实现了正向和反向的线性规律加载力矩，加载方法可靠性高，动态特性好，具有很好的应用和推广前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101782092A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010102651.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明涉及一种液压执行元件最低启动压力的试验方法，属于液压测试技术领域。本发明在被试液压执行元件的供油旁路上增加节流阀、低压传感器、指针表、球阀各一个；其步骤如下：①选择节流阀及液压泵的型号，保证其最低调节压力低于被测试液压执行元件的最低启动压力；②打开球阀及节流阀；③启动液压泵，控制换向阀供油；④逐步减小节流阀的开口，使试验压力点的压力提高，直至液压执行元件开始运动，通过低压传感器记录此过程试验压力点的压力值或人工观察低压指针表在此过程中测量到的试验压力点的压力值；⑤分析第④步得到的试验压力点的试验压力数据，取其最高压力值作为被测试液压执行元件的最低启动压力。
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公开(公告)号：CN101183050B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200710178466.0
申请日：2007-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明是一种基于位移测量的电液伺服阀动态性能高精度测试方法，属于电液伺服阀的测试技术领域。本发明采用位移传感器作为无载油缸运动检测元件，位移信号和电流信号经过硬件调理、A/D转换、数字滤波、微分变换、移相处理和相关分析，精确测试电液伺服阀动态性能。本发明采用精确频率测试与插值计算相结合的方式，消除了信号源产生的正弦信号频率误差，有效减少了由于激励信号误差而造成的测试误差，显著提高了电液伺服阀的动态性能特别是相频特性的测试精度。
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公开(公告)号：CN119939469A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510029931.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/214 , G06F18/10 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于变分自编码器和时序网络的活动识别方法，属于行为特征识别技术领域，包括以下步骤：S1、收集活动信号的原始数据集并进行预处理；S2、基于S1采用VAE提取潜在特征，输出重构误差；S3、基于S1采用CNN‑GRU得到时间动态特征；S4、基于S2、S3的结果采用自注意力机制进行特征融合，采用深度嵌入聚类层进行软分配并采用分类器进行分类，完成模型训练；S5、进行测试，判断输入是否为OOD数据，输出类别。本发明通过对重构误差和深度嵌入聚类层的输出进行判断，有效识别并处理OOD数据，增强模型的鲁棒性和泛化能力；通过结合VAE、CNN、GRU和自注意力机制，全面提取IMU信号中的时空特征，提高活动识别的准确性，有效保留时序信息，提高模型训练效率。
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公开(公告)号：CN119818064A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411937749.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/1455 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06N5/01 , G06N20/20 , G06N20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于PPG信号的血氧饱和度估计方法及系统，涉及血氧饱和度估计技术领域，包括以下步骤：S1：基于巴特沃斯滤波器设计带通滤波器，针对PGG信号中的运动伪影的特点设计梳状滤波器，通过带通滤波器和梳状滤波器去除PGG信号中的运动伪影；S2：通过基于相关系数的阈值过滤法对PGG信号特征进行初步筛选；S3：通过递归特征消除法从时域、频域和统计三个维度进行包裹法特征筛选，提取PGG信号特征集合；S4：通过基于随机森林算法的集成回归器对PGG信号特征集合进行估计；能够从人体PPG信号中提取血氧饱和度信息，实现实时血氧饱和度监测。
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公开(公告)号：CN118859952A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410901603.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于元强化学习的多机器人动态任务规划方法，涉及机器人系统任务调度领域，S1：建立多个具有代表性的任务规划场景的数学模型；S2：应用元强化学习方法，在步骤S1中建立的任务规划场景中进行预训练，得到通用的任务规划算法参数；S3：建立目标任务规划场景的数学模型；S4：应用深度强化学习方法，基于步骤S2中得到的算法参数进行微调，得到适合目标场景的最优任务规划方法。本发明设计了一种基于元强化学习的任务规划算法，在任务无法预先确定的动态任务规划场景中，能在较短时间内获得效率较高的任务规划方案，且在场景发生变化时，能在少次更新后达到与原先持平的性能水平，极大地提高了算法对动态环境的适应能力。
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