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公开(公告)号：CN116502703A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310477048.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于混联式分层强化学习的自动驾驶集中决策方法，包括，构建深度强化学习网络并对深度强化学习网络进行混联式网络分层，获得上层网络和下层网络；对上层网络进行横向划分，获得横向全局策略网络和纵向全局策略网络；通过离散DRL算法进行训练，横向全局策略网络输出变道指令，纵向全局策略网络输出纵向控制策略；将下层网络划分为纵向下层网络和横向下层控制网络，通过连续DRL算法进行训练，纵向下层网络根据纵向全局策略的网络输出，选择激活对应的子策略网络并输出连续的加速度；横向下层控制网络基于最优控制规则进行变道，完成自动驾驶的集中决策。本发明进一步提高了决策的准确性、全面性和有效性。
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公开(公告)号：CN114835903A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210460505.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种含硼硅倍半氧烷及其制备方法和改性酚醛树脂及其制备方法和应用，涉及阻燃材料技术领域。本发明将硼元素引入硅倍半氧烷中，将硅倍半氧烷优异的耐热性、耐气候性、介电性能及阻燃耐火性与硼元素优异的热稳定性和高成炭性相结合，所得含硼硅倍半氧烷为具有优异耐热性、热稳定性及高成炭性的材料；本发明通过硼源和硅烷对三硅醇POSS进行改性，得到具有硼硅氧烷侧基的笼形POSS，具有可反应基团，能够与酚醛树脂接合，且能溶于酚醛树脂中，形成交联体系，具有良好的成炭性能和热力学性能。以本发明制备的含硼硅倍半氧烷对酚醛树脂进行改性，能够使酚醛树脂兼具优异的耐热性和热稳定性，高成炭性以及良好的力学性能。
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公开(公告)号：CN114446049A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111637257.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了基于社会价值取向的交通流预测方法、系统、终端及介质。使用博弈论捕获场景内所有交通流内车辆个体之间的动态交互，利用社会价值取向对驾驶车辆驾驶行为的自私性以及利他性进行量化，并将社会价值取向融入到交通流预测的计算中，对驾驶车辆驾驶行为进行预测。本发明使用博弈论来捕获场景内所有车辆个体之间的动态交互，引入了社会价值取向这一参数用于对人类驾驶员驾驶行为的自私性以及利他性进行量化，将这一参数融入到交通流预测的计算中，从而帮助对其驾驶行为进行稳定有效的预测。本发明量化了车辆驾驶人的自私或利他主义程度，能够更好地预测车辆驾驶人将如何与他人互动和合作。
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公开(公告)号：CN110308443A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810794049.7
申请日：2018-07-19
Abstract: 本发明公开了一种实波束电扫描快速成像人体安检方法及安检系统，系统包括：多个宽波束发射天线、实波束电扫描接收阵列天线、位置传感器，多通道毫米波收发组件，数据处理模块及显示装置。本发明提出利用多个所述发射天线发射毫米波信号覆盖被检人体，借助采集的位置信息，通过控制所述接收阵列天线各单元相位，使各所述接收阵列天线以较低分辨率的近场聚焦波束快速完成对相应区域的三维接收扫描，再通过多通道接收数字波束合成信号处理实现高分辨率成像，从而完成快速高分辨率安检成像。本发明提出的安检成像系统，无机械扫描装置，成像算法简洁，并解决了高分辨率实波束成像与波束扫描时间的矛盾，安检系统易于布置，可实现快速通过式人体安检。
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公开(公告)号：CN105699363B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610173252.3
申请日：2016-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N21/71
Abstract: 本发明提出了一种增强激光诱导击穿光谱强度的方法，具体涉及一种利用金纳米粒子促进耐热电介质材料对飞秒激光的吸收，进而提高等离子体辐射光谱强度的方法，属于飞秒激光应用技术领域。通过热去湿的方法在耐热电介质材料表面覆盖一层金纳米粒子，在飞秒激光通过平凸透镜聚焦在材料表面的区域内，由于等离子体基元的作用，材料局部电磁场强度明显增强，从而改变耐热电介质材料对飞秒激光的吸收机制，最终提高等离子体的体积和辐射光谱强度。在相同激光通量下，谱线强度比采用传统的飞秒激光强数倍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106772654B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201611102047.4
申请日：2016-12-02
IPC: G01V8/00
Abstract: 本发明提出一种基于可重构反射阵列的毫米波人体安检系统，包括：多个馈源天线，用于发射电磁波，并接收多个可重构反射阵列反馈的人体散射回波；多个可重构反射阵列，接收电磁波，并控制电磁波辐射至待检人体的区域，并将人体散射回波反馈至多个馈源天线；位置传感器，实时获取待检人体的位置信息；多通道毫米波收发组件，产生电磁波，将电磁波传输至多个馈源天线，并将人体散射回波下变频至基带信号；控制装置，根据位置信息对可重构反射阵列进行控制，以调整电磁波的辐射区域，并实时分析人体散射回波的基带信号，以据此对待检人体进行成像。本发明具有与相控阵雷达相似的波束电扫描能力，可在人行走过程中实现成像检测，具有高通过率的优点。
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公开(公告)号：CN101231242A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710063036.4
申请日：2007-01-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于金属离子检测的试剂，该试剂以含有小分子酯类化合物ODOPB－DBC的有机溶剂为基础，可以方便快速的对多种浓度的金属离子进行检测，检测范围包括铈、铁、铜、汞、铅、镍、钴、锌、银、锰金属离子进行响应检测，其中，铁指水溶性铁离子；其主要成份由ODOPB－DBC、乙腈、THF、甲醇和乙醇组成。
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公开(公告)号：CN113781576B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111031047.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/70 , G06T7/593 , G06T17/00 , G06T3/4038
Abstract: 本发明属于机械工程技术领域，公开了一种多自由度位姿实时调整的双目视觉检测系统、方法、装置，多自由度位姿实时调整双目视觉模块以及双目视觉实时标定模块；多自由度位姿实时调整双目视觉模块，包括感知单元、旋转控制单元、位移控制单元；用于进行视觉信息的感知；双目视觉实时标定模块，用于利用高清单目摄像头进行多自由度位姿实时调整双目视觉模块的标定。本发明能够同时实现双目视觉的自适应调节以及实时标定的稳定性。本发明在基本双目视觉系统的基础上添加了伺服电机、电动推杆以及单目高清摄像头对感知摄像头进行实时的位姿评定，从而实现实时的标定，具有较高的鲁棒性，对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN115731690A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211443954.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络强化学习的无人公交集群决策方法，本发明属于无人驾驶汽车领域，包括：S1获取无人驾驶公交的当前场景，将场景编码为图结构，获得第一状态；S2基于第一状态得到特征矩阵、邻接矩阵和掩码矩阵；S3将特征矩阵与邻接矩阵输入当前网络，通过掩码矩阵过滤后输出每辆无人驾驶公交的动作，根据内部动态奖励函数和能量消耗模型得到当前网络奖励值，产生第二状态，得到一个四元组；S4基于第二状态，执行S2‑S3，输出第二状态对用动作，得到对应奖励值，再次获得新的状态，循环执行S2‑S3；S5基于四元组，利用反向传播训练网络，更新网络参数。本发明综合考虑多种任务的完成、效率的提升、能量的节约与乘客的舒适性。
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