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公开(公告)号：CN118833430A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087499.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机及控制方法，子母式无人机包括：母机，包括：母机主体、母机螺旋桨和行驶组件，母机主体具有收纳槽；母机螺旋桨安装于母机主体；行驶组件分布于母机主体的两侧，且行驶组件与母机主体可翻转的连接，且行驶组件相对于母机主体翻转至第一位置时能够带动母机主体在陆地行走；子机，能够收纳于收纳槽内，且子机具有子机螺旋桨，且子机能够飞离所述母机。母机采用了可变构型的陆空两栖无人机的构型形态，可根据环境的不同，采用不同的运动模式，即飞行模式和陆地行驶模式，由于陆地行驶模式所需的电量小于飞行模式所需的电量，可节省能量，延长作业时间，并且能适应更复杂的环境，作业范围更广泛，应用场景更多。
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公开(公告)号：CN117963367A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211310731.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请属于柜体运输技术领域，具体提供了一种柜子及陆地运输载具，包括柜体，柜体能够通过载具本体支撑，柜体的四角处分别转动安装有支架，支架的转动轴线竖向设置，支架背离自身转动轴线的一侧固定有支腿，所述支腿能够伸缩并带动所述支架及所述柜体升降，以使得支腿与载具本体交替的实现柜体的支撑。本申请能够实现陆地运输载具中柜体的自动装卸，并且支腿相对于柜体以及载具本体的位置能够通过支架的转动进行调节，便于适配不同宽度的载具本体以及避开地面的路障，对于支腿的支撑点选择范围更广。
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公开(公告)号：CN114489116B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN117041929A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311065713.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于多模态通信终端的应急通信系统及方法，集群任务平台搭载多模态通信终端，指控平台搭载通信专网基站及核心网，当存在多个中继平台的情况下协调每个中继平台之间的数据流，中继平台搭载通信专网基站，使得通信专网基站在搜寻区域内进行信号补盲。室外开放环境由5G网络广域覆盖，支持海量通信节点接入，室内由中继平台进行信号补盲，增强覆盖范围。通过集群任务平台搭载多模态通信终端能够实现快速机动部署，大大缩短二次保障时间间隔，并且集群任务平台通信态势感知能力，能够自动进行物理环境与电磁环境建模，进行通信节点部署规划，实现在现场室外开放环境及室内复杂环境下的无线通信覆盖。
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公开(公告)号：CN116954128A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310956237.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多栖无人机动平台控制器及控制方法，控制器包括：边缘计算模块、运动控制模块、位姿传感模块、室内外感知模块、导航卫星模块；边缘计算模块用于处理感知传感器信息，实现多栖无人机动平台的环境感知、控制规划和相关任务载荷控制；运动控制模块用于处理位姿传感信息和导航卫星信息，实现多栖无人机动平台的精准导航、飞行/行驶控制和动力驱动；位姿传感模块用于为多栖无人机动平台提供三轴加速度、三轴角速度、航向和气压信息；室内外感知模块用于为机动平台提供室内外的环境感知信息；导航卫星模块用于为无人机动平台提供室外导航定位。本发明控制器具有高智能，高集成、高可靠等特点，同时实现了多种机动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947559B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110171703.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
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公开(公告)号：CN113665304B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111134548.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空双模式设备及其控制方法，涉及陆空设备技术领域；系统包括轮胎、旋翼及中央控制器；中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够控制轮胎和旋翼同步或非同步启动运行；方法包括6个步骤，通过相同于中央控制器的操作。本发明提高了地面行驶与空中飞行两种运行模式的转换效率，从而提升陆空双模式设备的行驶安全性与运行效能。
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公开(公告)号：CN114198364A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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公开(公告)号：CN113759943A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111190817.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种无人机降落平台及识别方法、降落方法和飞行作业系统。降落平台上设置多尺寸、嵌套式图案，无人机到达降落点后，首先自动识别主图案，随着距离的缩短，自动识别第一次级图案。在受气流扰动而位置发生偏移时，自动识别到主图案周围的第二次级图案。由此实现无人机降落全过程均能得到标志图像的引导，实现精准降落。降落过程进行了分段设计，包括初始加速、匀速飞行和末端减速三个阶段，在速度降维零时刚好降落到降落平台上，实现平稳降落。本发明能够引导无人机精准、平稳、高效地降落到指定位置，降落过程能够自适应识别图案目标，具有高鲁棒性和强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN112922911A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110092926.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/17 , F15B1/02 , F15B13/06 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本发明的一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。
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