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公开(公告)号：CN107218339A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710471299.2
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16F13/02
CPC classification number: F16F13/02
Abstract: 一种摩擦式阻尼器装置，所述装置包括装置主要包括：盖板、外壳、转接元件、摩擦头、摩擦盘、两个轴承、弹簧、伸缩轴和旋转轴；旋转轴与盖板分别固定在需要提供阻力矩的关节两侧的连杆上，旋转轴与其中一根连杆固连，盖板与另一根连杆固连；盖板与摩擦盘相对设置，通过外壳固连在一起；旋转轴穿过转接元件中心的圆洞，与转接元件固连，一并设置在盖板和摩擦盘之间；伸缩轴贯穿于旋转轴周围的转接元件，伸缩轴顶部设置有摩擦头，所述摩擦头抵在摩擦盘上；旋转轴通过轴承与盖板连接，旋转轴的另一端通过位于摩擦盘中心的轴承与外壳连接。本发明阻尼器的阻力矩与转速及外力均无关，仅与装置所处的绝对旋转角度相关，填补了该类型摩擦式阻尼器的空白。
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公开(公告)号：CN105249970A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510782148.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式脚底压力采集装置，包括：压力传感器（9），还包括：脚底层（1）、脚顶层（7）、前底层（4）、后底层（3）、前顶层（5）、后顶层（6）、箍带（8）、支座（10）、垫片（2）和螺钉（11）。使用者在运动过程中，脚部压缩脚底层（1）和脚顶层（7），从而挤压压力传感器（9），四个压力传感器（9）采集使用者在行走过程中脚底不同部位的压力信号；脚顶层（7）和脚底层（1）橡胶的弹性保证压力传感器（9）的采集精度并降低压力传感器（9）对人脚部造成的不适。本发明的穿戴式脚底压力采集装置穿戴方便，并且可以满足不同使用者的需求，能够适应使用者在行走过程中脚底产生的变形。
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公开(公告)号：CN105196826A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510666492.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60G17/052
Abstract: 本发明公开了一种自动充放气油气悬架装置，包括：车桥A（1）和车桥B（2），还包括：车桥C（3）、油气悬挂缸A（4）、油气悬挂缸B（5）、油气悬挂缸C（6）、单向阀（9）、高度阀A（7）、高度阀B（8）和气源（10）。自动充放气油气悬架装置工作时，当油气悬挂缸A（4）的缸体和车桥A（1）的高度差大于指定值时，高度阀A（7）工作在下位，油气悬挂缸A（4）的气腔通过高度阀A（7）下位向大气放气，使油气悬挂缸A（4）的缸体和车桥A（1）的高度差减小。本发明的高度阀A和高度阀B带有延时机构，避免对油气悬挂缸A、油气悬挂缸B和油气悬挂缸C进行频繁的充放气。
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公开(公告)号：CN102556013B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210028129.4
申请日：2012-02-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种发射车调平锁定装置，包括：电磁换向阀（1）、减压阀（2）、增压缸（3）、液控单向阀（4）、压力变送器（5）、液压油管（6），还包括锁紧部件（7）。液压油通过电磁换向阀（1）、减压阀（2）进入增压缸（3），经过增压缸（3）增压后的高压液压油通过液控单向阀（4）进入锁紧部件（7），锁紧部件（7）在高压液压油的压力下变形抱紧液压缸（8）活塞杆，当增压缸（3）上腔压力增大到的锁定压力后，锁定过程结束，锁紧部件（7）在高压液压油的作用下处于抱紧液压缸（8）活塞杆的状态。本发明调平锁定结构简单、锁紧力调整容易。
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公开(公告)号：CN119461139A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202310999313.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有姿态调整功能的电动举升装置，属于举升机械技术领域，解决了现有技术中举升装置不具备调姿功能的问题。本发明包括举升末端平台、第一串联举升支链和第二串联举升支链，所述第一串联举升支链和所述第二串联举升支链对称设于所述举升末端平台的两侧，并能够调整所述举升末端平台的高度和姿态。本发明的第一串联举升支链和第二串联举升支链不仅能够调整举升末端平台的高度，还能够调整举升末端平台的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114404214B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011176382.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼步态辨识装置，属于机器人技术领域，解决现有模型复杂，辨识准确度低、实时性差和分析处理效率低的问题。外骨骼步态辨识方法包括：离线采集多个穿戴式助力机器人在多个运动模式下的运动数据；对运动数据进行预处理并将预处理后的运动数据划分为训练数据集和测试数据集；利用训练数据集和测试数据集进行离线字典学习和测试以获得运动行走字典；以及基于预处理后的待辨识运动数据在运动行走字典上求解最佳稀疏表示以获取线性表示系数，并基于线性表示系数辨识运动模式和步态相位。多人多模式数据提高辨识准确度、实时性和分析处理效率。
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公开(公告)号：CN111588392B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010479557.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种高处跳下生物力学测试系统及方法，该测试系统包括跳台、运动捕捉单元、高度捕捉单元、肌电信号采集单元、信号转换单元和控制处理器，跳台上的人体站立位置设置有第一测力板，人体跳下的落地位置设置有第二测力板；信号转换单元将自第一测力板、第二测力板、肌电信号采集单元、运动捕捉单元和高度捕捉单元获取的各项数据转换并发送至控制处理器；控制处理器用于对采集数据的时刻进行控制，并根据获取的所述各项数据处理得到人体从站立、跳下以及落地过程的最佳姿态。本发明通过统计分析高处跳下的各项数据可以得到跳落最佳姿态，为人体生物力学调整提供了数据基础，并可避免人体在高处跳下因跳落姿态问题而造成损伤。
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公开(公告)号：CN116276900A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310049018.X
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种适应不同负载的上肢助力装置，包括背板，背板上端为背带，背板下端为腰带；连接块，成对设置在背板上；连接板，成对设置，分别与连接块相连，弹性储能组件，成对设置，分别与连接板相连；过渡接头，成对设置，分别设置在连接板上端；以及线鞘，包括第一线鞘和第二线鞘，分别插设在过渡接头两端；线芯，穿设在线鞘中，一端与弹性储能组件相连；U型挂钩，与线芯另一端相连挡块，设置在线芯上，位于靠近U型挂钩一端。具有无需能耗，方便快捷连接和钩挂负载并将其拉起，减轻重力，减轻上肢受力，结构简单，减少负载对人体冲击，拆卸收纳便捷的优点。
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公开(公告)号：CN113459097B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110717463.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了无传感器柔性拉线阻抗控制方法、装置、介质及电子设备，该方法包括记录预定时间内匀速拉伸柔性拉线时驱动装置反馈的电流，根据驱动装置反馈的电流按照第一预定数学模型计算初始控制量的第一反馈值；根据驱动装置反馈的速度和负载的重量按照第二预定数学模型计算初始控制量的第二反馈值；根据驱动装置反馈的速度和和电流按照第三预定数学模型计算初始控制量的第三反馈值；根据预定时间内采集的位置编码器的阈值与预设阈值的比较结果来计算第四反馈值；根据第一反馈值、第二反馈值、第三反馈值和第四反馈值对初始控制量进行补偿后驱动所述驱动装置拉伸柔性拉线。本发明提高了系统控制的可靠性，降低了系统控制成本。
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公开(公告)号：CN113894771A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110995355.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种主动拉带式上肢助力外骨骼，包括背支撑组件、背负组件、驱动机构和拉带悬臂机构，背负组件的后侧设置背支撑组件，驱动机构设置在背支撑组件上，拉带悬臂机构包括两悬臂，两悬臂沿背支撑组件水平方向上对称设置，两悬臂内分别容置有拉带和带轮，拉带一端缠绕在带轮上，拉带的另一端沿悬臂悬吊在背负组件的一侧并设置有挂钩，两悬臂之间穿设有转动轴，带轮固设在转动轴上，驱动机构设置在背支撑组件上并与转动轴动力连接，驱动机构驱动转动轴旋转并带动拉带绕带轮做收放动作，进而带动挂钩上的负载做升降动作。本发明通过拉带悬臂机构的拉带提升负载，可以有效替代人体上肢发力，效率高且不易对使用者造成伤害。
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