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公开(公告)号：CN117100279A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310589754.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于电磁环境的柔性皮层电极阵列及其制备方法，包括电极具备抗电磁干扰性能；基底层，为与脑组织杨氏模量接近的、具有生物相容性的柔性材料；所述基底层包括微沟道；绝缘层，与基底层材料保持一致性，形成于所述基底层上；所述绝缘层包括与所述微沟道连通的结构；导电层，为非金属的、具有导电性的导电离子和高分子聚合物；所述导电层填充于所述基底层与绝缘层的沟道中，形成包括电极阵列、引线和焊盘。本发明通过非金属的导电离子和高分子聚合物离子导电代替传统金属电极的电子导电，可有效解决金属电极在电磁环境下受电磁干扰影响大，电极失效无法采集脑电信号的问题。
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公开(公告)号：CN113892934A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110996973.5
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0533 , A61B5/291 , A61B5/296
Abstract: 本发明公开了肌电、脑电电极接触阻抗检测方法、装置及存储介质，该检测方法包括如下步骤。对所有通道上的电极点进行编号；对通道上的电极点逐次采集n次电压；将采集的n次电压值按照采集次序逐个计算相邻两次采集的电压值的电压差值，得到n‑1个电压差值。判断n‑1个电压差值是否均小于预设电压值；在n‑1个电压差值均小于预设电压值时，标记通道上的电极点的阻抗满足要求；否则，标记通道上的电极点的阻抗不满足要求。本发明根据所有电极点电压均值来判断电极点阻抗情况，可以实现在进行肌电或者脑电信号采集的同时对接触阻抗进行实时精确辨识，有效保证了信号采集的连续性。
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公开(公告)号：CN113459158A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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公开(公告)号：CN108994833B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN108161982B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711215893.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119318492A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310876404.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/369
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集设备模数转换性能测试方法，属于测试技术领域，解决了现有对脑电采集设备的模数转换性能测试方法主要为使用专用脑电图机检测仪，按照脑电图机型式评价大纲规定方法进行测试，评价设备单一、覆盖面窄、准确率不高的问题。本发明的测试方法，包括对具有多路通道的脑电采集设备的各通道依次进行采集精度测试、噪声测试、共模抑制比测试、通道数测试；若其中某一通道在所述某一项测试中不合格，终止测试并判定脑电采集设备不合格；若所有通道均通过全部测试，判定所述脑电采集设备合格。实现了一种对脑电采集设备模数转换性能的评价设备自由、测试覆盖面宽、准确率高、不同脑电采集设备适应性好的测试方法。
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公开(公告)号：CN115579135A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211045517.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G16H50/30 , G16H40/67 , A61B5/397 , A61B5/346 , A61B5/329 , A61B5/22 , A61B5/103 , A61B5/0205 , A61B5/00
Abstract: 本公开是关于一种外骨骼助力效果评价方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于心肺监测模块、心电监测模块、血氧血压监测模块、肌电监测模块、压力监测模块、数据通讯模块，同步监测穿戴者的呼吸、血氧、血压、心电、肌电等多模态数据，并通过助力效果评价模块实现对外骨骼助力效果的评价。本公开通过对穿戴外骨骼前、后的状态分别进行综合辨识评价，并通过差异性分析对助力效果给出客观的评价，为外骨骼助力效果评价提供一套可靠、有效的手段。
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公开(公告)号：CN113459158B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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公开(公告)号：CN113093061A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110438579.X
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/54
Abstract: 本发明提供了一种基于扫频筛选的柔性阵列电极通断检测方法，其通过基于扫频筛选的柔性阵列电极通断检测手段，能够实现对柔性阵列电极中各个电极点与皮肤之间接触情况的实时检测，相对于现有技术能够从源头消除了伪迹干扰的产生，针对皮肤褶皱等原因造成的电极与皮肤间的非接触区间，通过实时检测接触阻抗筛选出阵列电极的未接触点并予以物理隔离，最大程度消除环境噪声的注入干扰，从而有效提高了肌电采集精度且不会影响肌电采集的实时性。
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公开(公告)号：CN109316186B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811280488.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有多源传感信息的全柔性传感裤，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有穿戴装置穿戴不方便、不舒适及采集的信号稳定性差的问题。包括：弹性贴身裤、软体关节角度传感器、柔性压力传感器、柔性织物肌电电极；传感器均安装在弹性贴身裤的内侧；弹性贴身裤贴附于人体下肢表面；软体关节角度传感器用于测量人体关节角度；柔性压力传感器用于测量足底压力；柔性织物肌电电极用于测量人体表面肌电信号。本发明整体采用软体传感器件，保证系统的柔顺性及采集信号的稳定性，可以贴身地、舒适地穿戴于人体下肢，通过人体生物学信号、关键运动学信号和力学信号三类信号能够更好地评估人体状态。
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