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公开(公告)号：CN105653753A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410730316.6
申请日：2014-12-04
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种多参考点系统对齐的无牙颌模型正中关系位三维重建方法，步骤：在上下无牙颌牙槽嵴石膏模型底座轴面各粘接3个等尺寸定位柱；借助|牙合|托，将上下颌模型固定于正中关系位；用接触式三坐标测量仪直接测量6个定位柱底面圆心点坐标，命名为接触法圆心点；用牙颌模型三维扫描仪扫描获取上、下无牙颌数字模型，导入三维逆向工程软件，拟合各定位柱底面圆心点，命名为拟合法圆心；以上述两种方法获得的定位柱底面圆心点为配对配准标志点，用三维逆向工程软件多参考点系统配准命令，将上下颌数字模型配准于接触法圆心点，即可完成无牙颌模型正中关系位的三维重建。本发明能实现无牙颌石膏模型三维扫描数据正中关系位的快速三维重建。
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公开(公告)号：CN105581849A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410571494.9
申请日：2014-10-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/083
CPC classification number: A61C13/08
Abstract: 本发明涉及一种多色树脂义齿修复体一体化快速成型方法，有以下步骤：扫描无牙颌患者石膏模型及(牙合)托；创建(牙合)平面与排牙线后，排列出上下牙，完成牙列CAD数据；完成基托CAD数据；将义齿CAD数据导入数控加工设备配套软件，根据临床比色结果，在(牙合)平面法向设定以颜色型号区分的颜色层，每层代表一种颜色，标记每个色层在(牙合)平面法向的起止平面，作为更换不同颜色材料丝的分界面；应用数控加工设备及其配套软件，以及PMMA材料丝，进行多色全口义齿打印成型，完成全口义齿的制作。本发明能简化制作程序，满足全口义齿多层色美观要求，精确成型。
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公开(公告)号：CN105411706A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410487902.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/113 , A61C13/08
Abstract: 本发明涉及一种多色树脂义齿牙列基托分体数控加工及粘接成型方法。扫描无牙颌患者石膏模型及(牙合)托；创建(牙合)平面与排牙线后，排列出上下牙，完成牙列CAD数据；完成基托CAD数据；人工牙锥形体插入基托中，由基托向人工牙部分伸出一个固位钉柱结构，固位钉柱结构上的前、后、左、右四个面各有一个固位沟，完成牙列和基托CAM前的形态设计；用数控加工方法分别加工成型，制作出全口义齿的上下颌牙列和基托；由技工或医师手工将上下颌牙列和基托粘接完成。本发明能简化制作程序，满足全口义齿多层色美观要求，精确成型。
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公开(公告)号：CN105012038A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410178094.1
申请日：2014-04-30
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C19/045 , A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种用于虚拟〔牙合〕架的下颌三维运动轨迹跟踪装置，包括上颌固位夹板、连接杆一、拍摄靶连接杆一、拍摄靶一、下颌固位夹板、连接杆二、拍摄靶连接杆二、拍摄靶二、左摄像机、右摄像机、固定板，所述上颌固位夹板与连接杆一连接，连接杆一与拍摄靶连接杆一连接，拍摄靶连接杆一与拍摄靶一连接，所述下颌固位夹板与连接杆二连接，连接杆二与拍摄靶连接杆二连接，拍摄靶连接杆二与拍摄靶二连接，左摄像机、右摄像机分别安装在固定板上，固定板架设在拍摄靶一和拍摄靶二的正前方。本发明能快速获取个体下颌三维运动轨迹，所输出的轨迹数据可直接输入开放式口腔修复体CAD软件，可以提高冠桥咬合面的设计制作质量和临床适合性。
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公开(公告)号：CN102715956B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210193871.0
申请日：2012-06-12
IPC: A61C3/00
Abstract: 本发明公开了一种激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，该装置包括有电机驱动组件(1)、光路组件(2)和壳体组件(3)。光路组件(2)中采用了振镜(24)、凸透镜(25)和反射镜(26)实现对光路的转换。通过控制振镜(24)的两个自由度转动和凸透镜(25)一个自由度的移动，便能实现激光聚焦光斑相对于被切削牙齿有三个自由度的移动，其光学结构原理简单，光学元件空间线性分布，占用空间小，有利于整个装置的小型化。电机驱动组件(1)中采用直线电机与导杆的配合一方面驱动球面解耦机构(21)使振镜(24)完成两个自由度转动；另一方面驱动凸透镜架(23)使凸透镜(25)完成一个自由度的移动。该装置切削过程中无噪声，对牙齿临近组织伤害小，切削后牙齿表面光滑、微观特征好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101095630A
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200610090079.7
申请日：2006-06-26
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了上下颌模型的定位装置，包括有两个托盘和平行定距装置，所述托盘为圆盘状，其上分布有通孔，且在其圆周边缘设有卡槽；两个托盘对称设置，所述平行定距装置与两个托盘的卡槽匹配卡入，且设在两托盘之间。本发明结构简单、使用方便；在其应用于对带有一定空间位置关系的上、下颌模型三维数据的获取及三维模型重建的扫描前的处理方法，对于临床研究的形态、面的接触关系、牙与牙列的解剖学形态、无牙颌牙槽骨吸收情况及中性区义齿磨光面外形有很好的辅助分析作用。
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公开(公告)号：CN115252172A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210930467.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种牙体预备机器人系统，该牙体预备机器人系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作，其可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式，也可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀(即高速水流柱)和/或超声装置。本发明的牙体预备机器人系统取代现有的手工模式，能够使牙体预备操作效率更高，质量更加可靠，同时解放了医生的双手，有助于缓解医疗资源不足的问题。
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公开(公告)号：CN110497383B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN110497383A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN109998611A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910261661.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种微创手术的中空式矢量支撑多功能保护装置，可以应用于口腔、咽喉部、消化道、呼吸道、胸腔、腹腔等腔道微创手术。该保护装置的保护头上的瓣片通过内筒轴向移动机构调节开口度来保护手术区域，手术区域大小可自由调节；保护头还能通过保护头俯仰机构向外侧转动增加手术视野，从而实现保护头和瓣片的矢量调节，即保护头和瓣片可按需进行方向、力量和大小的调节。中空式矢量支撑多功能保护装置还通过在瓣片上设置输排气液通路和照明装置，以实现集照明、冲洗、给药、清理、消毒、止血及为激光手术刀等手术工具提供支撑通路多种功能为一体；通过在保护头和外壳之间和/或多个瓣片之间覆盖弹性膜等方式减少手术区域的创伤。
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