公开(公告)号：CN117058525A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311293164.3

申请日：2023-10-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 缪锐 ,  施航 ,  任祖杰 ,  刘洋 ,  朱琦 ,  孙沁璇 ,  袁勇 ,  彭风光 ,  庞心健

IPC: G06V10/82 ,  G06N3/082

Abstract: 本说明书公开了一种模型的训练方法、装置、存储介质及电子设备，首先可获取待训练的图像处理模型中网络层的连接权重，并根据连接权重，确定所述待训练的图像处理模型中的成熟连接权重以及非成熟连接权重。然后，获取样本图像以及样本图像对应的标注，并根据样本图像以及样本图像对应的标注，分别调整成熟连接权重以及非成熟连接权重，得到训练完成的图像处理模型。最后，根据得到的训练完成的图像处理模型中的各连接权重，确定训练完成的图像处理模型中的非成熟连接权重并剪枝，得到最终的图像处理模型。该方法在实现模型压缩的同时，兼顾了非成熟连接权重对模型性能造成的影响，进一步提高了模型的性能。

公开(公告)号：CN116721316A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202311010106.5

申请日：2023-08-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 刘洋 ,  施航 ,  任祖杰 ,  缪锐 ,  朱琦 ,  孙沁璇 ,  袁勇 ,  彭风光 ,  庞心健

IPC: G06V10/774 ,  G01C21/08 ,  G06V10/84 ,  G06V10/82 ,  G06T3/40 ,  G06N3/08

Abstract: 本说明书公开了一种模型训练和地磁图优化方法、装置、介质及设备。所述方法包括：获取指定区域的初始地磁图；通过预设矢量磁强计，测量指定区域的磁场数据，并基于磁场数据生成目标地磁图，目标地磁图的分辨率高于初始地磁图的分辨率；将初始地磁图作为训练样本输入待训练生成模型中的生成网络，以通过生成网络生成指定区域的超分辨率地磁图；将超分辨率地磁图以及目标地磁图输入生成模型中的判别网络，以通过判别网络确定超分辨率地磁图为目标地磁图的概率；以最小化超分辨率地磁图与目标地磁图之间的偏差，以及，最小化将超分辨率地磁图判别为目标地磁图的概率为优化目标，对生成模型进行训练。

公开(公告)号：CN115709480A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211567263.1

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李彤宇 ,  李楠 ,  马可 ,  王晓坤 ,  庞心健

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本公开是关于一种夹爪装置、机械臂、空间机器人及空间机器人的控制方法。夹爪装置包括基座、柔性囊袋和磁流变材料；基座包括外壳体和设置于外壳体内的电磁铁；柔性囊袋和外壳体连接，柔性囊袋设有容纳腔；磁流变材料设于容纳腔内，磁流变材料随电磁铁的磁场变化而在固态和液态之间切换；夹爪装置包括第一工作状态和第二工作状态；在第一工作状态时，电磁铁通电产生第一磁场或断电磁场消失，磁流变材料呈液态；在第二工作状态时，电磁铁通电产生第二磁场，磁流变材料呈固态。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。