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公开(公告)号：CN110481551A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910757839.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动换道的控制方法、装置及车辆。该方法包括：根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道，获取所述当前车辆上车载摄像头输出的所述目标车道的车道线信息，根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角，根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道。与现有技术相比，本发明实施例根据目标车道的车道线信息确定方向盘的转角，进而根据该转角控制方向盘，使当前车辆驶入目标车道，实现了自动换道，无需人工控制，满足了自动驾驶需求。
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公开(公告)号：CN114212110A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210105100.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标车辆的基准位置信息，确定至少一个障碍物的障碍位置信息，将车载高精地图，基准位置信息和障碍位置信息转换到弗莱纳坐标系中；根据各障碍位置信息和车载高精地图，确定各障碍物的车道属性；基于障碍物的历史轨迹、障碍运动速度和障碍物的车道属性拟合得到第一概率，并基于预先训练的轨迹预测模型，对障碍位置信息、障碍运动速度和车道属性处理确定第二概率；基于第一概率和第二概率确定目标换道概率，并根据车道属性、障碍位置信息、障碍运动速度和目标换道概率，预测障碍物的目标轨迹和目标运动速度。本发明实施例实现了提高障碍物轨迹预测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN112086010B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010917806.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标路段的定位数据；根据预设关键帧确定方法确定所述定位数据中激光雷达点云数据的关键帧序列；根据所述关键帧序列，所述定位数据中的GPS数据和惯性导航数据确定优化关键帧序列；根据所述优化关键帧序列生成地图。本发明实施例的技术方案，解决了仅通过激光雷达点云数据生成地图时时间消耗较长，精度较低的问题，提高了生成的地图的精度，保证了生成地图的准确性，降低了生成地图所需的时间。
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公开(公告)号：CN110823224B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910995824.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种车辆定位方法及车辆。本发明提供的车辆定位方法，在相邻两次通过匹配定位获取车辆的位姿信息之间，根据前一时刻车辆的偏航角速度及前一时刻车辆的偏航角计算当前时刻车辆的偏航角；根据前一时刻车辆的全局速度、前一时刻车辆的全局加速度及前一时刻车辆的定位信息计算当前时刻车辆的定位坐标；根据计算得到的当前时刻的车辆偏航角和计算得到的当前时刻的车辆定位坐标更新车辆的位姿信息，以实现对车辆位姿信息的优化，提高了车辆位姿信息的输出频率，提高了车辆位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN113335276A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110820872.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开了一种障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法具体包括：获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。本发明实施例的技术方案，结合了高精地图信息，将障碍物进行多维度的分类，针对不同类型的障碍物应用不同的预测方法，使得对障碍物的轨迹预测更有针对性，提高障碍物轨迹预测的准确性，为障碍物的轨迹预测提供了一种新思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112020014A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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公开(公告)号：CN112015178A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010845662.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆信息；根据所述障碍物信息和当前车辆信息，确定障碍物所处的目标区域，其中，所述目标区域包括：超声波区域、摄像头区域以及激光雷达区域中的一种或多种；根据所述目标区域对应控制规则对当前车辆进行控制，其中控制规则为制动、避让、绕行或自动驾驶。可以采用不同的传感器采集当前车辆周围不同区域的障碍物信息，并对不同传感器采集的信息进行融合，以减少不必要的冗余信息，从而减少对冗余信息的处理，提高障碍物信息处理效率，提高自动驾驶的感知与决策能力。
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公开(公告)号：CN111723173A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010543980.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载地图制作方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取地图构建数据；根据所述地图构建数据形成点云地图；根据预设规则对所述点云地图进行标注，得到目标车载地图。本发明实施例实现了车载地图的制作，不仅简化了现有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤，而且提高了车载地图的精确度。
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公开(公告)号：CN111284485A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910959765.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍车辆驾驶行为预测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍车辆的相对位置信息，基于自身车辆的定位信息结合所述障碍车辆的相对位置信息，确定障碍车辆的准确位置，根据预设时间内障碍车辆的准确位置，生成车辆运动轨迹，根据所述车辆运动轨迹生成观测值序列，将所述观测值序列通过至少一个预设驾驶动作模型得到相应的前向概率，从各所述前向概率中确定最大前向概率，根据对所述最大前向概率的判定结果，确定所述障碍车辆的驾驶动作。解决了障碍车辆驾驶行为预测时只能预测前向车辆的问题，实现了预测周围任一车辆驾驶行为的效果，通过准确判断障碍车辆的可能驾驶意图，更好的规划安全高效的行驶路线。
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公开(公告)号：CN111176269A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910963316.3
申请日：2019-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的航向调整方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定目标车辆启动后当前行驶时刻之前的历史行驶轨迹，并确定对历史行驶轨迹拟合时的拟合轨迹相关系数；当拟合轨迹相关系数满足航向自修正条件时，根据拟合轨迹斜率确定目标车辆的拟合航向；基于目标车辆启动后当前行驶时刻之前的历史航向信息结合拟合航向，对目标车辆当前时刻的航向信息进行调整。本发明实施例的技术方案，达到了实时修正车辆航向信息，提升自动驾驶路径的准确性的效果。
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