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公开(公告)号：CN100352623C
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200510064963.9
申请日：2005-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法。包含：图像采集处理装置，双轮差速驱动的智能移动机器人本体，具有垂直和水平方向两个自由度的机械手，机械手装有压力传感器，机械手由两直流伺服电机控制，在机械手的正上方，装有CCD摄像机。方法包括：步骤S1，摄取一帧图像；步骤S2，通过图像处理获得目标物体的位置与姿态；步骤S3，控制移动机器人运动到拾物位置；步骤S4，控制机械手拾取目标物体。本发明将智能移动机器人的移动功能和机械手的操作功能集成于一体，并能在半结构化环境或非结构化环境下工作。
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公开(公告)号：CN1713114A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200410048230.1
申请日：2004-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/00
Abstract: 本发明骨架式力觉反馈装置涉及计算机技术领域，应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括：比例电磁铁执行元件，钢丝绳－弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三个部分，比例电磁铁作为执行元件，通过钢丝绳－弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头；以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。本发明通过控制电流使比例电磁铁产生出大小可控的驱动力，由钢丝绳－弹簧管结构的传动方式把力传递到指端，把反馈力作用在操作者的手指上。为了对反馈力进行精确控制，本发明采用了基于DSP的嵌入式控制系统，能够快速准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。本发明对手指的局部运动产生一定的约束，有效防止虚拟手指嵌入虚拟物体中。
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公开(公告)号：CN106730629B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611162790.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种下肢机器人和利用该机器人进行主动运动的控制方法。其中，该下肢机器人用于与使用者配合使用，且包括机械腿、传感系统和控制系统。其中，传感系统用于采集使用者和机械腿各关节之间的力矩信号和关节绝对角度信号，并将力矩信号和关节绝对角度信号发送至控制系统。控制系统用于通过力矩信号和关节绝对角度信号估计出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号驱动机械腿。本发明利用传感系统采集到力矩信号和关节绝对角度信号，由控制系统对其进行估计，得出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号来驱动机械腿的关节的运动，实现了促使使用者主动进行运动的优点，并提高了使用者的运动效果。
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公开(公告)号：CN105445281B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201511021614.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明提供了一种回转式自动灯检机，包括回转传送装置、单头检测装置和剔除装置，回转传送装置用于实现待检测瓶体在回转盘上匀速、稳定向前运动，以获取检测的流水线时间，单头检测装置用于实现瓶内液体中的异物检测，剔除装置用于剔除有杂质的瓶体；本发明中旋转托瓶盘的每个瓶体位置上均安装有光源和检测相机，检测装置与瓶体运动完全一致，完全相对静止，保证检测精度；本发明中的内窥式智能相机直接伸入瓶口进行检测，可用于玻璃喷涂瓶、瓶壁刻花瓶、贴有商标瓶等异形瓶内异物检测，因此可广泛应用于白酒、饮料等行业的瓶内异物检测。
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公开(公告)号：CN105690369A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511021408.8
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/043 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种白酒全自动上甑机器人系统，包括甑锅、SCARA机器人、传感器模块和计算机，通过安装在甑锅上方的传感器模块检测蒸汽冒气点的三维位置，使用SCARA机器人将物料均匀铺撒于蒸汽冒气点，实现“探汽上甑”，甑锅上方的传感器模块，在蒸汽未完全溢出时即可以检测到冒气点；SCARA机器人包含两级物料传输装置，将物料从机器人顶部进料口运输到机械臂末端出料口，并通过末端的筛分打散装置后落入甑锅中。本系统模仿人工上甑过程，结构紧凑，全自动实现整个探汽上甑过程，极大地降低工人劳动强度，提高劳动生产率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104597058A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN104382710A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410682694.1
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向智能轮椅床系统的床椅自动对接方法，用于控制智能轮椅与辅助床体的自动对接。该方法包括：固定在辅助床体的人工路标单元以及安装于智能轮椅后方的视觉感知系统单元。通过视觉感知系统单元获得人工路标信息，并传输给嵌入式上位机。由嵌入式上位机完成基于人工路标的智能轮椅定位和运动规划，实现智能轮椅与辅助床体的自主对接。本方法通过人工路标的自动识别，智能轮椅的自主定位和运动规划，完成了智能轮椅与辅助床体的自主对接，具有较高的对接精确度，降低了床椅一体化系统的使用难度，方便了使用者的使用。
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公开(公告)号：CN102402225B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN102402225A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN102044063A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010603189.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统，是以千兆以太网接口作为图像数据输入接口；使用FPGA内部硬件电路实现图像的高速采集与底层预处理；使用DSP软件编程实现系统的逻辑控制以及图像的高层理解与模式识别处理。整个系统包括图像采集模块、图像预处理模块、图像高层处理与模式识别模块以及结果输出模块。图像采集模块通过千兆以太网接口将数字相机的图像数据采集到FPGA中，依次经过由FPGA内部硬件电路资源实现的图像预处理模块中各个计算单元，得到边缘图像以及图像特征信息；DSP通过软件实现高层图像理解与模式识别模块，并将最终的处理结果通过结果输出模块传送给远程上位机或执行设备。
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