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公开(公告)号：CN106501265B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610894348.9
申请日：2016-10-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种大口径光学元件表面划痕暗场图像的二值化方法和系统。其中，该方法可以包括：基于暗场图像，利用Gabor滤波器，构建线段探测单元；其中，线段探测单元包括Lc、Ll和Lr，Lc表示图像中待检测像素点的灰度值之和；Ll表示与待检测像素点左侧相距wu大小的灰度值之和；Lr表示与待检测像素点右侧相距wu大小的灰度值之和；wu表示线段探测单元的宽度；根据下式对待检测像素点进行二值化：I(u,v)>T1，Lc>Ll+T2且Lc>Lr+T2；I(u,v)表示大口径光学元件表面划痕暗场图像中像素点(u,v)的灰度值；u表示像素点的横坐标；v表示像素点的纵坐标；T1表示第一阈值；T2表示第二阈值。通过采用该技术方案，解决了如何准确实现大口径光学元件表面划痕暗场图像的二值化提取的技术问题。
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公开(公告)号：CN108858202A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810932653.1
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于“对准‑趋近‑抓取”的零件抓取装置的控制方法。为了解决现有的零件抓取方法的工作量大、精度低、系统复杂、误差大的问题，本发明的控制方法包括：步骤S100：对准阶段，调整末端执行器的位置使待抓取零件的图像特征与预设的图像特征的偏差小于预设阈值；步骤S200：趋近阶段，按照设定的位置调整量移动末端执行器以使夹持器到达待抓取零件的位置；步骤S300：抓取阶段，控制夹持器抓取待抓取零件。该控制方法的系统算法相对简单，计算量小，操作简单，并且通过减小零件的图像特征与预设图像特征的偏差实现视觉系统与零件的对准，对准精度高，减小了夹持器抓取零件时的误差。
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公开(公告)号：CN102360426B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN102497392A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372814.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。
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公开(公告)号：CN114708536B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210368041.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V20/52 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决新类目标物体与预训练数据集中的目标物体外观差异较大时，新类目标物体的检测鲁棒性较差的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像；获取待检测场景的图像对应的第四注意力图，提取第四注意力图中的连通域，获取各潜在目标物体的矩形边界框，进而在待检测场景的图像上裁剪出各潜在目标物体对应的图像；将各潜在目标物体对应的图像缩放至设定尺寸，并输入训练好的注意力卷积神经网络，得到各潜在目标物体的图像级编码向量；获取潜在目标物体的类别。本发明可以利用新类目标物体少量的数据，有效检测出与预训练数据集中的目标物体外观差异较大的新类目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118115605A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410222920.1
申请日：2024-02-28
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所 , 山东宏桥新型材料有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开一种用于图像编码的方法，包括：获取n个结构光图像，n≥1；计算第i个结构光图像的邻域步长，获得第i个邻域步长；i＝1，…，n；根据第i个邻域步长，对第i个结构光图像进行邻域滤波，获得第i个滤波图像；根据第i个滤波图像，更新图像矩阵，获得n个结构光图像的编码矩阵；其中，图像矩阵是根据结构光图像的尺寸构建的。通过获取结构光图像的邻域信息，对结构光图像进行了邻域滤波。减少了结构光图像中每个像素点的邻域的噪声，进而减少了漫反射效应的影响。使得结构光图像更加清晰，进而使得在进行双目结构光图像匹配时，能够提取更加准确的图像信息，从而提高双目结构光图像的匹配精度。
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公开(公告)号：CN117788854A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311661611.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所 , 山东宏桥新型材料有限公司
Abstract: 本公开涉及图像处理的技术领域，公开了一种像素点匹配方法、装置及系统，像素点匹配方法包括：在参考相机从第一相机对应的第一位置运动到第二相机对应的第二位置的过程中，获取参考相机在每对相邻的参考位置拍摄的图像的像素点匹配信息，其中，参考相机在运动过程中依次经过各个参考位置，第一位置是第一个参考位置，第二位置是最后一个参考位置；基于参考相机在每对相邻参考位置对应的像素点匹配信息，确定第一相机拍摄的图像和第二相机拍摄的图像的像素点匹配信息。上述方法可以缩短建立两个视差较大的相机拍摄的图像的像素点匹配信息的时间，有效提升获取两个视差较大的相机拍摄的图像的像素点的匹配信息的效率。
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公开(公告)号：CN112927340B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110368059.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科视捷(南京)科技有限公司
IPC: G06T15/00 , G06T7/80 , G06F16/245
Abstract: 本发明属于三维重建领域，具体涉及了一种不依赖于机械摆放的三维重建加速方法、系统及设备，所述方法包括：获取相机任意角度拍摄的被测物体表面的投影图案；确定所述投影图案中每个像素点对应的物点分别在相机图像坐标系中的第一坐标数据和投影仪图像坐标系中的第二坐标数据；根据第二坐标数据、位姿矩阵参数和预设记录表单参数计算每个像素点对应的物点在相机坐标系中的深度值；根据所述深度值、第一坐标数据计算得到每个像素点对应的物点在相机坐标系中的三维坐标数据，称作空间点坐标数据；利用各个空间点坐标数据形成的三维点云数据进行三维重建。本发明在实现加速三维重建的过程中保证了重建精度。
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公开(公告)号：CN113393514B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110654715.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科视捷(南京)科技有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉与数字图像处理领域，具体涉及了一种三维无序点云数据处理方法、系统及装置。本发明的方法包括对三维无序点云数据集进行预处理得到预处理三维无序点云数据集；将预处理三维无序点云数据集中的每个点云转换成球体点云；建立每个球体点云的空间坐标数据和深度值数据；根据中心投影规则将每个球体点云投影在多个角度的投影平面上；根据每个球体点云的空间坐标数据以及预设坐标转换规则计算每个球体点云在每个投影平面中的像素坐标数据。利用该像素坐标数据就可以代替三维无序点云数据进行三维重建。本发明能够防止点云信息丢失，且能够保留深度信息。
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公开(公告)号：CN112991291B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110265947.5
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 重庆铁马工业集团有限公司
Abstract: 本发明属于机器视觉测量算法技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法、系统及设备，旨在解决现有技术中工件装配困难需要垫片辅助安装，而垫片厚度无法预测的问题，本申请的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法能够广泛应用到各零件装配时的精确计算，减少零件损耗，提高装配效率，保证装配质量。运用本发明的基于双目视觉的内外螺纹起始角测量方法，能够得到螺帽平面上螺纹线终止点与参考方向的夹角θ，且测量误差在10度以内，同时以像素为单位给出所检测螺纹的螺距。本发明的方法具有测量精度高，速度快，方法简单易实现等优点。
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