公开(公告)号：CN114564010A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210133403.8

申请日：2022-02-11

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许鹏 ,  苏波 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  党睿娜 ,  姚其昌 ,  许威 ,  王志瑞 ,  慕林栋 ,  梁振杰 ,  汪建兵 ,  邢伯阳 ,  刘宇飞 ,  郭亮 ,  邱天奇 ,  赵建新 ,  邓秦丹 ,  闫瞳 ,  侯茂新 ,  杨超宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。

公开(公告)号：CN103273976B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201310218878.8

申请日：2013-06-04

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 胡立臣 ,  李玉良 ,  汪建兵 ,  袁良信 ,  林建军

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/116 ,  B60G17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于行驶平顺性的坦克悬挂系统的设计方法，该方法通过直接建立悬挂系统和车体行驶平顺性的优化模型，分析车体、负重轮和悬挂系统之间的耦合关系，然后再进一步考虑悬挂系统的悬挂特性对优化模型的影响，然后通过先解耦后耦合的方法对模型进行求解即可得到悬挂系统设计的必要参数。依照本发明的悬挂系统的优化设计方法设计的坦克悬挂系统可使坦克行驶过程中的平顺性得到优化。