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公开(公告)号：CN117975413A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410124100.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 广西壮族自治区科学技术情报研究所
Inventor： 许恩永 , 张靖佳 , 何水龙 , 何鲁桂 , 李超 , 林长波 , 冯高山 , 李慧 , 展新 , 冯海波 , 王善超 , 许家毅 , 韦永尤 , 陈乾 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 唐荣江 , 王方圆 , 陈钰烨 , 赵德平 , 吴佳英 , 张释天 , 梁明运 , 庞凤
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质；该方法包括：获取参考车辆的实时环境图像；通过障碍物检测模型对实时环境图像进行识别，得到预测类别，障碍物检测模型是基于YOLOv5算法框架，将YOLOv5算法框架中的主干网络替换为视觉主干网络并在YOLOv5算法框架中加入头部分类器得到，视觉主干网络为轻量级网络；基于预测类别得到实时环境图像中参考车辆周围的障碍物；本发明通过对YOLOv5算法框架中的结构改进为轻量级网络，显小模型的大小和计算量来降低存储和计算成本，并通过引入轻量级的模块和降低输入和输出维度来实现网络的小型化，帮助商用车实现精准的目标检测和智能驾驶能力，提高车辆的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN115123291B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210627454.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物识别的行为预测方法及装置，通过将现有车辆中的双目摄像头更换为四机位深感摄像头，以使对障碍物坐标的精准定位，以使获取前帧障碍物坐标和当前帧障碍物坐标，并得到障碍物的运动状态；同时通过根据障碍物的运动状态，当判断碍物轨迹预测坐标区间内包含第二障碍物时，判断所述障碍物和所述第二障碍物是否存在碰撞，当判断不存在碰撞时，输出所述障碍物进行非变运动，并预测所述障碍物的非变运动轨迹，当判断存在碰撞时，输出所述障碍物进行变轨运动，并预测所述障碍物的变轨运动轨迹，实现对动态障碍物的行为预测，提高障碍物行为预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117068159B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311102057.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
Inventor： 许恩永 , 郑毅 , 朱纪洪 , 何水龙 , 林长波 , 李慧 , 朱斌 , 展新 , 冯海波 , 袁夏明 , 王善超 , 陈志刚 , 冯高山 , 许家毅 , 邓聚才 , 李超 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林
IPC: B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，在所述系统中，环境感知层每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，上层控制器通过前车加速度预测器，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，并获取第一期望加速度；通过下层控制器的前馈控制模块，用于计算生成车辆的前馈控制量；以及通过下层控制器的反馈控制模块，计算生成待控制车辆的反馈控制量，最后根据前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度，以通过车辆执行机构控制待控制车辆的加速度。通过实施本发明，能够使待控制汽车在跟车模式下可以更快和更准的对加速度进行控制，以更好的保持跟车距离，提高安全性。
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公开(公告)号：CN117698391A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311607248.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 广西壮族自治区科学技术情报研究所
Inventor： 冯高山 , 何水龙 , 尤成江 , 何鲁桂 , 许恩永 , 林长波 , 李慧 , 展新 , 肖飞 , 冯海波 , 王善超 , 许家毅 , 陈乾 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林 , 王方圆 , 陈钰烨 , 赵德平 , 吴佳英 , 张释天 , 梁明运 , 庞凤
IPC: B60J3/04
Abstract: 本发明公开了一种遮阳板调整方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在初始帧中确定边界框和关键点，将初始帧和当前帧中的关键点进行匹配，获得特征对应关系；确定特征对应关系中关键点之间的比例信息、旋转角度和对象中心，对边界框进行调整，根据特征对应关系和边界框对遮阳板进行实时不透明度调节。由于本发明通过建立初始帧和当前帧中关键点的特征对应关系，以跟踪用户在后续帧中的眼球运动和位置；确定关键点之间的变换参数，对边界框进行调整，从而能够适应对象大小和方向的变化，并使遮阳板的阴影覆盖范围适应用户的注视；根据特征对应关系和边界框对遮阳板进行实时不透明度调节，从而能够使遮阳板保持最佳的遮阳覆盖范围和可见度。
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公开(公告)号：CN117068159A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311102057.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
Inventor： 许恩永 , 郑毅 , 朱纪洪 , 何水龙 , 林长波 , 李慧 , 朱斌 , 展新 , 冯海波 , 袁夏明 , 王善超 , 陈志刚 , 冯高山 , 许家毅 , 邓聚才 , 李超 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林
IPC: B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，在所述系统中，环境感知层每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，上层控制器通过前车加速度预测器，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，并获取第一期望加速度；通过下层控制器的前馈控制模块，用于计算生成车辆的前馈控制量；以及通过下层控制器的反馈控制模块，计算生成待控制车辆的反馈控制量，最后根据前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度，以通过车辆执行机构控制待控制车辆的加速度。通过实施本发明，能够使待控制汽车在跟车模式下可以更快和更准的对加速度进行控制，以更好的保持跟车距离，提高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116755081A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310602524.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种视觉与雷达融合的目标检测技术。本发明通过获取毫米雷达波信息中的目标信息与摄像头所拍摄的视觉信息，根据所述目标信息生成雷达感兴趣区域，根据所述视觉信息生成视觉感兴趣区域，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域融合，得到所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域的交并比，在所述交并比大于预设阈值时，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域内目标相关属性进行输出。本发明通过将计算机视觉生成的感知区域与毫米波雷达生成的感知区域共同对目标进行检测，根据两个感兴趣区域的交并比，确定检测目标，相对现有技术在毫米波雷达生成的感兴趣区域进行视觉检测，本发明能更准确地检测目标。
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公开(公告)号：CN116279802A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310314213.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 东南大学
Inventor： 许恩永 , 何水龙 , 付建 , 殷国栋 , 林长波 , 徐利伟 , 展新 , 冯海波 , 王善超 , 冯高山 , 庄伟超 , 许家毅 , 李超 , 郑伟光 , 王方圆 , 赵德平 , 陈钰烨
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据近点前轮控制量、远点前轮控制量和误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据目标前轮转角对车辆进行横向控制。通过上述方式，既能解决传统预瞄模型的不足又能解决非预瞄LQR控制器在曲率突变处带来的系统超调影响，能够提高跟踪精度、行车稳定性和乘车舒适性。
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公开(公告)号：CN115450770A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210973992.0
申请日：2022-08-15
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学
IPC: F02D29/02
Abstract: 本发明公开了一种基于油耗最优驾驶策略的商用车控制方法及系统，方法包括根据商用车的纵向速度、转速和扭矩，计算商用车行驶过程中的瞬时油耗，并建立纵向动力学特性方程，根据纵向动力学特性方程和瞬时油耗，计算油耗目标函数；根据交通流决策集和发动机性能约束集，建立驾驶策略集；其中，交通流决策集是根据商用车行驶过程的交通情况而确定；发动机性能约束集是根据商用车的发动机性能而确定；根据驾驶策略集、油耗目标函数和纳什均衡求解方法，计算纳什均衡解，并根据纳什均衡解，获得油耗最优驾驶策略；根据油耗最优驾驶策略，控制商用车的发动机运行。本实施例实现了提高商用车行驶在城市道路中的经济性，提高求解策略的精确度和准确性。
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公开(公告)号：CN115123291A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627454.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物识别的行为预测方法及装置，通过将现有车辆中的双目摄像头更换为四机位深感摄像头，以使对障碍物坐标的精准定位，以使获取前帧障碍物坐标和当前帧障碍物坐标，并得到障碍物的运动状态；同时通过根据障碍物的运动状态，当判断碍物轨迹预测坐标区间内包含第二障碍物时，判断所述障碍物和所述第二障碍物是否存在碰撞，当判断不存在碰撞时，输出所述障碍物进行非变运动，并预测所述障碍物的非变运动轨迹，当判断存在碰撞时，输出所述障碍物进行变轨运动，并预测所述障碍物的变轨运动轨迹，实现对动态障碍物的行为预测，提高障碍物行为预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113503248B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110798904.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 东风柳州汽车有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明涉及油泵试验设备的技术领域，提供了一种油泵测试装置，包括：架体、设置在所述架体上并供泵体安装的安装位，用于与所述泵体连通的进油管、用于与泵体连通的第一出油通道、设置在所述第一出油通道上并用于检测所述第一出油通道内流量的流量传感器、设置在所述第一出油通道上并用于检测所述第一出油通道内液压的压力传感器，以及与所述第一出油通道连通的泄压装置。液压油经过泵体驱动过程中升压后进入到第一出油通道，压力传感器可以检测第一出油通道内的液压，流量传感器可以检测第一出油通道内的流量；泄压装置通过减少第一出油通道内液压以改变泵体的负载工作状态；通过泄压装置改变泵体的负载后即可测试泵体在不同负载下泵出液压油的能力非常方便。
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