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公开(公告)号：CN109212629B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810985817.7
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪角运动误差补偿装置及方法，该装置主要包括角运动检测模块，实时检测重力梯度仪的角运动；参考信号产生模块，实时产生正交幅度调制载波；角运动误差传递系数处理模块，根据反馈的补偿后的重力梯度仪信号，实时微调角运动误差传递系数；角运动误差补偿信号产生模块，根据输入的重力梯度仪角运动信号，正交幅度调制载波，角运动误差传递系数，产生角运动误差补偿信号；补偿运算模块，对含有角运动误差的重力梯度仪信号进行补偿；离心梯度检测模块能够检测重力梯度仪受到的离心梯度，当装置工作在标定模式时，离心梯度检测模块的输出用于标定重力梯度仪标度系数。
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公开(公告)号：CN107643548A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710790472.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种多频率重力梯度激励信号产生方法，通过多个检测质量，同时绕重力梯度仪以不同的角速度、不同的环形轨道旋转，叠加产生多频率重力梯度激励信号。改变旋转检测质量的质量、个数、轨道半径、轨道平面和梯度仪输入平面的角度、旋转角速度等参数可以灵活的控制多频率重力梯度激励信号的频率成分和大小。通过该方法产生的多频率重力梯度激励信号的理论值是可知的，根据理论的多频率重力梯度激励信号和重力梯度仪实际输出的信号，能对重力梯度仪的标度系数进行标定，对重力梯度仪的性能进行测试和评价。
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公开(公告)号：CN105717553B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610065880.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，在重力梯度仪外侧空间的四个不同位置上依次放置一定的质量体，通过改变质量体质量大小改变重力梯度仪中心处的引力场，变化的引力场被重力梯度仪敏感到。对重力梯度仪输出信号进行滤波与梯度解调，得到重力梯度仪重力梯度测量结果。测量结果经过计算与质量体质量变化计算得到的重力梯度理论值相比较，得到重力梯度仪两个重力梯度分量的零位和标度系数。本发明可以实现对旋转加速度计重力梯度仪的梯度标定。
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公开(公告)号：CN107576992A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710790474.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法，其中重力梯度仪自标定方法通过改变重力梯度仪的水平倾斜角或惯性稳定平台的旋转角速度改变重力梯度仪敏感的离心梯度，记录不同离心梯度激励下重力梯度仪的输出及检测的离心梯度数据完成重力梯度仪标度系数、零偏的标定；根据标定模型及重力梯度仪的输出得到含有离心梯度的重力梯度数据，将其减去检测的离心梯度，实现离心梯度补偿。本发明提供的标定方法可由计算机自动运行，实现自标定，该方法仅依靠重力梯度仪本身，不需要依赖外部检测质量即可完成标定，该标定方法，方便、简洁、容易实施。
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公开(公告)号：CN105005005B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510485826.6
申请日：2015-08-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池组劣化单体电池检测方法，包括：步骤1：对电池组进行核对性放电试验，记录电池组的每个单体电池放电过程中在设定的各时间点的电压；步骤2：取核对性放电实验中记录的各个单体电池最后一个时间点的电压值，记录为样本a；判断样本a是否呈正态分布，如是，则转步骤3；否则，对样本a进行非线性变换，使其呈正态分布；步骤3：找出样本a的置信区间，取置信区间下限为标准，样本a中低于这个标准的单体电池则为劣化电池。本发明主要用于在线蓄电池组中的单体劣化电池检测，可以从电池组中准确地找出劣化的单体电池，方法简单、高效，成本低，可节省大量的人力物力，在一定程度上可以替代某些昂贵的电池测试仪表。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105717553A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610065880.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
CPC classification number: G01V13/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，在重力梯度仪外侧空间的四个不同位置上依次放置一定的质量体，通过改变质量体质量大小改变重力梯度仪中心处的引力场，变化的引力场被重力梯度仪敏感到。对重力梯度仪输出信号进行滤波与梯度解调，得到重力梯度仪重力梯度测量结果。测量结果经过计算与质量体质量变化计算得到的重力梯度理论值相比较，得到重力梯度仪两个重力梯度分量的零位和标度系数。本发明可以实现对旋转加速度计重力梯度仪的梯度标定。
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公开(公告)号：CN105044798A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510369592.9
申请日：2015-06-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转加速度计重力梯度仪加速度计标度因子反馈调整方法，重力梯度仪旋转圆盘上四只加速度计信号经过加法、减法放大器实现信号的加减操作，加法放大器的两组输出信号和减法放大器的输出信号分别经过三个带通滤波器，对滤波器输出的三组信号分别进行A/D转换，输出的数字信号分别被一倍圆盘旋转频率的正余弦参考信号、圆盘摇摆频率的正弦参考信号解调，解调得到的信号分别经过平滑滤波、PID控制器和D/A转换，输出的模拟信号反馈到相应加速度计的标度因数调整输入端，实现加速度计标度因数实时在线调整。本发明可以进一步提高旋转加速度计梯度仪的加速度计标度因数在线调整的一致性精度，实现高精度的梯度信号解调。
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公开(公告)号：CN101424534B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200810243116.2
申请日：2008-12-09
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
IPC: G01C21/16
Abstract: 惯性重力组合导航半实物模拟装置是适用于惯性/重力组合导航系统的理论方法和工程应用研究的装置，轨迹发生器生成理想数据，输入给惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器、测深仪模拟器和组合导航计算机；重力仪模拟器包括重力传感器、数字重力异常图和计算机；多普勒计程仪模拟器包括普勒计程仪和计算机；测深仪模拟器包括测深仪和计算机；组合导航计算机由工控机实现，它通过串口对轨迹发生器、惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器和测深仪模拟器进行同步控制，并对惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器和测深仪模拟器发送和接收信息，以及进行组合导航计算和评估分析，最后通过终端显示结果。
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公开(公告)号：CN102193687A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110107978.4
申请日：2011-04-25
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本系统提供了一套基于LABVIEW软件的多点触控屏人机交互系统。系统分为硬件部分与软件部分，硬件部分是利用亚克力玻璃受抑全反射原理，使玻璃侧面入射的红外线在玻璃中全反射，手指触摸屏幕时破坏全反射，红外线在触摸点下表面出射，下方加装红外滤光片的USB摄像头捕捉带有红外亮斑图像，传入电脑LABVIEW软件中处理。软件部分用LABVIEW软件中的视觉与运动模块相关函数实现。本系统具有硬件上反应迅速，灵敏度高，精度高，造价低廉，抗干扰性好等优点，软件上具有编程语言结构简单，语言直观，简明，易懂，易于修改等特点。总体上，该多点触控人机交互系统具有可移植性强，可扩展性强的特点。
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公开(公告)号：CN113311827A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110499856.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 针对机器人室内地图构建技术，本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图，并公开了与该地图匹配的地图生成方法。本发明提出的机器人室内地图能够有效地解决现有栅格地图的编码冗余与空间冗余问题，提高机器人室内地图存储效率80％以上。本发明公开的本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图生成方法首先使用控制器操控机器人在未知的室内环境中移动，里程计数据对机器人定位，激光雷达传感器提供环境观测数据，从而更新占用概率地图；然后将占用概率地图转化为栅格地图，再得到简化的栅格地图；最后利用简化栅格地图生成本发明提出的一种高存储效率的机器人室内地图。
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