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公开(公告)号：CN111618905A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010444845.5
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种用于杂乱堆叠物体精准抓取的气动机械手关节，包括滑槽组、推杆、传动杆件以及齿轮传动结构；滑槽组设有交错设置的两个，每个滑槽组由两个相互平行且固定的滑槽组成；齿轮传动结构的数量与滑槽组相同，相对应地设置于同一滑槽组之间；传动杆件为伸缩杆，一端随齿轮传动结构进行角度调节，另一端限位安装于滑槽内；推杆与传动杆件转动相连，且滑动安装于滑槽内。本发明实现了机械手关节结构可以绕抓取平面内一定点进行两自由度旋转，对一些杂乱摆放的物体，能够调整自身抓取角度实现操作对象的抓取精准的功能，实用性较强，并且由于能够实现较高精度的抓取位置调整，本发明还可应用到高精度的工业作业中。
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公开(公告)号：CN111486802A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010264708.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。
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公开(公告)号：CN110241412A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910511260.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种叠层涂层自润滑轴承及其制备方法。该轴承基体材料为轴承钢，基体表面依次有硬质合金层、氧化铝陶瓷层、立方氮化硼层组成的叠层涂层，该叠层涂层具有自润滑功效。所述叠层涂层采用激光熔覆方法制备。该轴承整体具有良好的韧性，表面涂层具有较高的硬度和耐磨性能，同时具有自润滑功效；工作过程中，温度较低时，石墨烯能够起到润滑效果，高温时PbO、Mo和TiB2会发生原位反应，生成具有润滑效应的PbMoO4、TiO2和B2O3，从而能够减小轴承摩擦磨损，提高轴承寿命。
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公开(公告)号：CN110108236A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811164821.3
申请日：2018-10-07
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明公开了一种高温锻件线重构尺寸快速视觉测量系统及方法，属于高温锻件的尺寸测量领域，特别涉及对锻件外部轮廓使用线重构的方法进行三维重构和尺寸测量。首先搭建视觉测量系统，建立视觉坐标系；接着对系统中的两相机进行标定，获取两相机的内外参数以得到两相机模型中世界坐标系到相机图像平面坐标系的投影变换；通过在镜头前加装滤光片以抑制锻件高温辐射的影响，并结合投影机投射明亮光线于锻件表面以凸显待测锻件的轮廓特征提高图像质量；然后提取出左右图像平面上锻件的轮廓线特征；最后根据提取出的左右图像对应特征线重构出锻件三维空间轮廓线，修剪掉锻件轮廓外的直线得到重构出的锻件轮廓，计算各轮廓线段的长度可得到各轮廓尺寸。
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公开(公告)号：CN107009228A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710231970.6
申请日：2017-04-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种曲轴随动磨削在线测量仪，包括测量仪底座，在所述测量仪底座上滑动地支承有摆臂支座，在摆臂支座上铰支有测量摆臂，在油缸支架顶端与测量摆臂之间连接有摆臂油缸；在测量摆臂的伸出端部固定设置有中心固定齿轮，在测量摆臂的伸出端还安装有可摆动的跟随摆动架，安装于跟随摆动电机输出轴端的行星摆动齿轮与中心固定齿轮相啮合；测具跟随摆臂上固定安装有测具支架，该测具支架上安装有两块测量卡块和一位移传感器，两测量卡块分别位于V形基准面的两斜面上，位移传感器位于V形基准面的对称线上，该V形基准面的斜面夹角α=68°—72°。本发明不仅能够实现实时在线连接测量，而且检测灵敏和加工精度高。
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公开(公告)号：CN112819089B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202110195373.9
申请日：2021-02-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/77 , G06N20/10 , G06V10/764 , G06V10/774
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公开(公告)号：CN115071309B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210705636.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种自动换笔装置及换笔方法，装置包括笔箱、夹取机构末端和笔套；笔套设有两个分别固定夹持在笔的两端；夹取机构末端用于通过笔套将笔放入笔箱或从笔箱中取出；夹取机构末端和笔箱的结构相同，均包括壳体、设置在壳体内的测距模块和限位模块；限位模块，用于对笔套进行限位；测距模块，用于测量笔套的位置；还包括控制模块，用于根据测得的笔套的位置判断笔是否到达限位点，以控制限位模块执行动作，对笔套进行限位实现对笔的固定，或者解除对笔套的限位实现对笔的释放。本发明利于测距模块和限位模块及控制模块实现反馈调节，实现对笔夹取与存放过程的自动化操作，提高了控制精度和操作效率。
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公开(公告)号：CN115249298A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210722706.3
申请日：2022-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应学习神经网络的无序点云曲面重构方法，应用于几何建模和逆向工程等领域，包括：将无序空间点云映射到二维曲面上，通过构造二维参数曲面来确定点云参数值；以双变量B样条基函数为激活函数，构造表示张量积B样条曲面的神经网络；根据B样条的局部支撑性，应用拉格朗日乘子法，将切向约束条件叠加到损失函数的对应项中；迭代更新，以获得B样条曲面控制点。本发明通过构造二维参数曲面来实现点云参数化，并基于神经网络来重构B样条曲面，在保证整体重构精度的情况下能够满足切向约束条件。
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公开(公告)号：CN112728342A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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