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公开(公告)号：CN106405666B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610750454.X
申请日：2016-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的约束总体最小二乘的地磁测量误差补偿方法，包括如下步骤：S1：利用三轴磁力仪试验平台釆集多组地磁数据序列{x0(t)}、{y0(t)}和{z0(t)}，其中{x0(t)}为x轴方向上的磁场强度，{y0(t)}为y轴方向上的磁场强度，{z0(t)}为z轴方向上的磁场强度；S2：对{x0(t)}、{y0(t)}和{z0(t)}进行重构，得到重构信号{x1(t)}、{y1(t)}和{z1(t)}；S3：针对步骤S2得到的重构信号{x1(t)}、{y1(t)}和{z1(t)}，采用约束总体最小二乘法消除各种误差后获得地磁测量数据的最优估计值。本发明有效提高了磁场测量的精度。
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公开(公告)号：CN105186491B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510536699.8
申请日：2015-08-27
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 东南大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种开关操作导致电力系统一次侧过电压的评估方法，根据智能变电站的启动调试方案，选取电力系统中的单变单回路运行方式；确定单变单回路中的一次设备的等效模型；根据电磁暂态过程计算程序EMTP，构建电力系统中单变单回路的电网结构等效模型，模拟由开关操作引起的特快速暂态过电压；对单变单回路中各个节点进行电压电流解算，确定电力系统一次侧的各个设备上的瞬态过电流和过电压的特征水平，得出开关操作过电压的特征水平，能够解决在现有的测量过程中，由于系统一次侧电压等级过高及设备采样率限制导致测试结果的准确性较差的问题，可为后续的现场试验提供理论依据，降低试验成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107144284A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710253845.5
申请日：2017-04-18
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/28 , G01C21/005 , G01C21/343 , G01C21/3446 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开一种基于CKF滤波的车辆动力学模型辅助惯导组合导航方法，包括如下步骤：根据微惯性器件输出的角增量和比力，利用惯导数值更新算法解算车辆的姿态、速度和位置；建立三自由度车辆动力学模型，以方向盘转角和纵向力为控制输入量，利用四阶龙格库塔法实时解算载体速度；以惯导误差方程为状态方程，动力学模型和惯导解算的速度差为观测量，设计CKF滤波器对组合导航系统进行状态估计；CKF估计得到的位置、速度和姿态误差对捷联惯导解算结果进行输出校正，陀螺和加表误差对惯导进行反馈校正。此种方法针对惯导误差随时间积累，无法长时间保持导航精度的问题，可提高车辆导航系统的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN106908663A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710130921.3
申请日：2017-03-07
Applicant: 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学
IPC: G01R23/16
CPC classification number: G01R23/16
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换的电动汽车充电谐波辨识方法，首先对充电电压/电流信号进行小波特征分析、信号分层，由阈值特征函数求取阈值参数，噪声滤波，在此基础上，根据电动汽车充电运行时电压/电流信号的时间逼近参数、空间局部特征参数，在时域和频域同时对电动汽车充电运行的信号波形进行局部化分析，建立高分辨率的谐波辨识算法。本发明能克服FFT方法会把电动汽车充电过程中局部谐波信号滤波平滑掉的缺点，反映信号的细节特征，解决傅里叶变换在电动汽车充电谐波辨识方面能力不足的问题，提高电动汽车充电电能质量、电能计量的准确度。
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公开(公告)号：CN106643709A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610885765.7
申请日：2016-10-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种海上运载体的组合导航方法，所述海上运载体上装备有惯性导航主系统、水声定位子系统、偏振光导航子系统；首先利用惯性导航主系统进行捷联解算，利用水声定位子系统进行测距计算，利用偏振光导航子系统进行方位计算；然后建立以惯性导航主系统的误差为状态量、水声定位子系统的测距信息和偏振光导航子系统的航向信息为观测量的扩展卡尔曼滤波模型，对惯性导航主系统的误差进行闭环修正。本发明还公开了一种海上运载体的组合导航装置。相比现有技术，本发明一方面有效提高了导航精度，另一方面由于摆脱了对卫星定位技术的依赖，因此具有更好的隐蔽性和抗干扰性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103969672B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410204477.1
申请日：2014-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，首先对IMU输出数据捷联解算获得SINS当前姿态、速度、位置信息。对卫星星历报文进行星历解算得到各卫星位置、速度，各卫星系统时空统一，进行卫星选星。其次，利用选取的卫星位置、速度信息与捷联解算得到的SINS位置、速度信息计算得到SINS伪距、伪距率。再次，利用GNSS输出的原始测量数据，即测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，经过滤波器的最优估计，给出校正SINS的补偿量，闭环校正，得到SINS姿态、速度、位置最优解。本发明解决了惯导与单卫星组合导航在高楼遮挡、树木掩盖等复杂环境下卫星数目过少影响紧组合导航精度的问题。
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公开(公告)号：CN105758403A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610004397.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于Vague集模糊推理的地磁图适配性的综合评价方法，提出了含信息量更加丰富的Vague集模糊决策法，考虑了地磁图特征之间存在相关和冗余的原因，为候选匹配区适配性分析提供了定量性的依据，丰富了水下地磁匹配区适配性能研究的方法，解决单个特征量评估部准确的问题，用于选出适配性最优的匹配区，优化地磁辅助导航区的选取。
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公开(公告)号：CN103487820B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310462886.7
申请日：2013-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法，主要包括如下步骤：系统初始化；GPS输出报文、SINS输出惯性测量单元数据，并且进行同步；解析GPS报文，获得粗伪距、多普勒频移、卫星位置参数，并对参数进行补偿，得到精伪距、伪距率、卫星位置参数；同时对惯性测量单元数据进行导航解算，得到车辆的姿态、速度和位置参数；判断可见卫星数目是否大于等于4颗，若大于等于4颗，选择其中4颗卫星进行紧组合滤波解算；若卫星数小于4颗，运用智能组合算法；输出车辆导航参数，如果继续导航则返回至步骤S2。本发明通过紧组合导航和智能组合算法实现不同可见卫星状态的无缝切换，为车辆无缝导航提供可靠保证。
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公开(公告)号：CN103411616B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310283401.8
申请日：2013-07-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法，包括以下步骤：步骤1：采用简化的惯性测量组件测量汽车运行位置的数据，并通过地形预测器方法获取由地面倾斜度引起的车辆纵横摇角；步骤2：根据步骤1所测量的数据通过SINS辅助CPS判断可见的卫星并选择合适的卫星；步骤3：从步骤2中选定和捕获跟踪的卫星上可以获得伪距、多普勒频率、载波相位和导航电文等信息，利用SINS/GPS紧组合导航滤波器依据惯导辅助方法对GPS环路进行闭环控制，辅助GPS接收机；步骤4：采用GPS跟踪复合结构的超紧组合算法，根据系统精度和GPS信号的质量选择矢量跟踪环路和标量跟踪结构，使系统能持续跟踪。本发明使整个系统精准度高，可靠性更好。
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公开(公告)号：CN102538821B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110425654.5
申请日：2011-12-17
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种快速、参数分段式捷联惯性导航系统自对准方法，利用解析法完成粗对准过程，接着进行水平精对准和方位精对准，方位精对准分为三个阶段，每个阶段根据该阶段的特性选用不同的调整时间和衰减系数来确定对准参数，基于对准参数计算加速度修正量和角速度修正量，对输入的加速度信息和角速度信息进行修正，利用修正后的信息进行四元数解算得到初始姿态角，完成精对准过程。本发明通过采集陀螺仪和加速度计数据利用解析法和罗经法完成初始对准，无需利用其他传感器信息，保证初始对准的安全性和保密性；本发明针对不同阶段的对准特性选用最佳的调整时间和衰减系数，从而计算其他的对准参数，提高对准曲线的快速收敛性以及抗干扰性能。
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