公开(公告)号：CN103969672B

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201410204477.1

申请日：2014-05-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  宫淑萍 ,  徐晓苏 ,  王立辉 ,  李瑶 ,  李佩娟

IPC: G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，首先对IMU输出数据捷联解算获得SINS当前姿态、速度、位置信息。对卫星星历报文进行星历解算得到各卫星位置、速度，各卫星系统时空统一，进行卫星选星。其次，利用选取的卫星位置、速度信息与捷联解算得到的SINS位置、速度信息计算得到SINS伪距、伪距率。再次，利用GNSS输出的原始测量数据，即测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，经过滤波器的最优估计，给出校正SINS的补偿量，闭环校正，得到SINS姿态、速度、位置最优解。本发明解决了惯导与单卫星组合导航在高楼遮挡、树木掩盖等复杂环境下卫星数目过少影响紧组合导航精度的问题。

公开(公告)号：CN103969672A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410204477.1

申请日：2014-05-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  宫淑萍 ,  徐晓苏 ,  王立辉 ,  李瑶 ,  李佩娟

IPC: G01S19/49

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，首先对IMU输出数据捷联解算获得SINS当前姿态、速度、位置信息。对卫星星历报文进行星历解算得到各卫星位置、速度，各卫星系统时空统一，进行卫星选星。其次，利用选取的卫星位置、速度信息与捷联解算得到的SINS位置、速度信息计算得到SINS伪距、伪距率。再次，利用GNSS输出的原始测量数据，即测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，经过滤波器的最优估计，给出校正SINS的补偿量，闭环校正，得到SINS姿态、速度、位置最优解。本发明解决了惯导与单卫星组合导航在高楼遮挡、树木掩盖等复杂环境下卫星数目过少影响紧组合导航精度的问题。