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公开(公告)号：CN118446045A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410521954.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G01V1/30 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种横观各向同性正演模拟方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：获取横观各向同性正演模拟的粘弹性参数，包括基底剪切模量μ、剪切的各向异性的参量φ、拉伸的各向异性的参量ζ，以及纤维方向分布a；步骤S2：按照有限元仿真要求设置对应的几何结构、网格划分以及边界条件；步骤S3：基于稳态谐波下的偏微分方程PDE进行有限元计算完成正演模拟。本发明通过设计新的弹性参数、纤维方向以及波场关系，在保证模型精度前提下极大地降低了稳态谐波下的横观各向同性模型正演的计算复杂性，助力更精细的脑组织仿真或者其他具有复杂结构的各向异性组织的波动力学模拟。
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公开(公告)号：CN118436434A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410462819.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于XMR影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，机器人本体包括旋转机构和导丝夹紧及输送机构，导丝夹紧及输送机构同旋转机构一同旋转；旋转无菌隔离机构安装在旋转机构上将旋转机构的有菌环境与导丝隔离，导丝夹紧及输送无菌隔离机构将导丝夹紧及输送机构的动力输出机构的有菌环境与导丝隔离。通过旋转无菌隔离机构的隔离套筒和隔离薄膜压帽以及压帽安装座构成的双导套的结构，解决了导丝旋转机构内孔直径小、深度较长，并要满足任意角度旋转的无菌隔离要求。通过采用密封圈密封结构，解决了导丝输送驱动机构与驱动轮的无菌隔离作用，并满足了驱动轮轴与无菌隔离板之间的相对转动要求。
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公开(公告)号：CN117618112A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311669713.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种磁共振成像导航定位鞘管及组装方法，涉及磁共振导航设备技术领域，包括上腔体、下腔体以及中轴管，所述上腔体内设置有圆柱形空腔，所述上腔体与下腔体配合形成球形空腔，所述圆柱形空腔和球形空腔连通，且所述圆柱形空腔和球形空腔内填充有显影溶液；所述中轴管设置在上腔体和下腔体二者配合形成的组合体内，且所述中轴管穿过圆柱形空腔和球形空腔。通过采用分离式嵌套结构设计，有助于提高磁共振导航定位鞘管制造的便捷性，实现了磁共振显影溶液便捷地密封灌注，并具备高精度的结构轮廓，具备良好的成像定位性能，有助于提高穿刺针定位的精度。
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公开(公告)号：CN117582207A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311608676.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种小动物磁共振弹性成像驱动装置，包括压电陶瓷振动器、振动传导杆以及可替换振动头，所述振动传导杆的两端分别与所述可替换振动头、所述压电陶瓷振动器连接，所述可替换振动头与小动物连接形成整体并放置在磁共振扫描仪内部，所述压电陶瓷振动器放置在所述磁共振扫描仪外部。本发明通过采用压电陶瓷振动结构，解决了小动物磁共振弹性成像所需的外部高频振动生成的问题；通过采用振动传导杆远程传递振动的结构，避免了压电陶瓷振动器置于磁体中时对于磁场的影响，解决了常规振动器导致伪影的问题；通过采用可替换振动头，解决了单一振动器无法广泛适用于不同小动物组织的问题，可适配多种小动物组织的测量。
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公开(公告)号：CN116823752A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310722167.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于力学参量的脑网络构建方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：采集脑结构影像，并通过磁共振弹性成像方法采集力学参量分布图像，对脑结构影像以及力学参量分布图像进行配准并使用标准空间图谱进行分割，提取各脑区中每个像素的力学模量值；步骤S2：计算每个脑区的概率分布函数，并使用KL散度估计各脑区概率分布函数的相似性；步骤S3：将计算出来的KL散度值作为不同脑区之间的连接，构建力学网络并进行图论分析，对比健康人与神经退行性疾病患者的图论指标。本发明能够提高神经退行性疾病早期诊断的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116160464A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310182582.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于脑电极装配的视觉辅助机器人系统及其装配方法，涉及脑电极装配技术领域，包括：相机、支架、位移台、水槽、机器人、上光源、下光源以及光源控制器；所述相机通过支架支撑悬于水槽正上方；所述上光源安装在相机镜头下方靠近水槽端，所述下光源放置在水槽下方；所述机器人携带引导针在位于水槽上方的位移平台上运动；所述光源控制器用于控制上光源和下光源照明。本发明能够自动装配的过程省时省力、对操作者熟练度要求较低高并且不存在划伤电极的风险。
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公开(公告)号：CN113229941B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110674129.0
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统及标定方法，该系统主要由头戴式AR设备、形状传感系统、电磁跟踪系统、连续体机器人等组成，其标定主要包括五个步骤。本发明将增强现实技术应用于柔性手术机器人，克服了以往增强现实技术只针对刚性器械显示的缺陷，为医生提供沉浸式的手术体验，进一步增加手术的安全性。在增强现实技术的辅助下对腔内解剖学结构及介入的机器人进行3D透视，采用无接触的手势识别方式对机器人进行控制，将不同的手势映射为机器人不同的运动；解决了因形状传感器基坐标系是浮动基座难以获得绝对形状信息的问题；巧妙的将AR设备和电磁跟踪系统的标定转化为AX＝XB的求解问题，更加高效的求解了二者的变换关系。
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公开(公告)号：CN115978160A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211640219.9
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种磁共振兼容的气动驱动结构及气动驱动马达，包括第一齿形驱动块、第二齿形驱动块、齿形运动件以及气动驱动装置；第一齿形驱动块和第二齿形驱动块二者均包括呈相对设置的驱动齿；齿形运动件穿过第一齿形驱动块和第二齿形驱动块，第一齿形驱动块上的呈相对设置的两个驱动齿之间的距离均允许齿形运动件通过，第二齿形驱动块上的呈相对设置的两个驱动齿之间的距离允许齿形运动件通过；气动驱动装置驱动第一齿形驱动块，沿第一齿形驱动块上呈相对设置的两个驱动齿连线的方向往复运动，第一齿形驱动块上呈相对设置的两个驱动齿交替与齿形驱动件啮合。可以选用磁共振兼容材料，借助齿轮啮合传动，有助于提高驱动精度低，且结构简单。
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公开(公告)号：CN115568953A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211211731.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。
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公开(公告)号：CN113253169A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110483123.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R33/20
Abstract: 本发明提供了一种磁共振安全的旋转编码器，包括旋转轴、偏心轮、轴承、轴套、形状感知应变片、光纤布拉格光栅传感器、温度补偿应变片、楔形槽、固定楔子、后盖和套管；旋转轴与待测物相连接；偏心轮穿设在旋转轴尾端，旋转轴带动偏心轮旋转；轴承安装在轴套的两侧；轴套穿设在旋转轴上；形状感知应变片与偏心轮接触设置，形状感知应变片和温度补偿应变片安装在楔形槽，固定楔子用于固定形状感知应变片和温度补偿应变片；光纤布拉格光栅传感器安装在形状感知应变片上。本发明解决了传统基于FBG的检测方法的测量范围太小，无法检测360°旋转角度的问题；此外，该结构便于用磁共振安全的材料制作，实现编码器的磁共振安全特性。
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