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公开(公告)号：CN104527957B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410776535.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63H11/113 , B63H25/10
Abstract: 一种船体流体动力学领域的船用喷水T型水翼舵，包括：喷水T型水翼、转轴和第一推杆，其中：转轴与喷水T型水翼相连，转轴的端部与船体冷却水系统相连，船体冷却水系统的冷却水由转轴注入喷水T型水翼从而使得喷水T型水翼产生喷水动力；第一推杆的一端与舵机相连，另一端与转轴相连，从而通过转轴带动喷水T型水翼的旋转；该喷水T型水翼包括：水平翼、垂直翼和鱼雷体，其中：水平翼水平设置于鱼雷体的轴向，垂直翼垂直设置于鱼雷体的径向，鱼雷体的内部开有水道，该水道与转轴相连通，转轴竖直设置于垂直翼的中部。本发明能充分利用冷却水的动能使船舶在无航速的情况下进行转向。
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公开(公告)号：CN105539779A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510926673.4
申请日：2015-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种便携式水下航拍无人遥控潜水器及其控制方法，该潜水器包括：主筒、方向调节机构、推进机构、控制模块和采像模块，其中：控制模块、采像模块和方向调节机构设置于主筒前端，推进机构设置于主筒后端，主筒内设有浮力块，以使所述主筒在水中自然保持垂直状态，采像模块、方向调节机构和推进机构都与控制模块相连，本发明不需要观星导航元件等设备，成本较低，且整体形状为筒状，直径小便于旅行携带。在水体内时，重心在头部，能够在水体中自然保持垂直状态，利用中立于浮力的差值，提供其下沉运动所需的动力，能够节省电力。
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公开(公告)号：CN103723240A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410038440.6
申请日：2014-01-27
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02T70/125
Abstract: 本发明提供一种涉及船舶设备技术领域的球鼻艏组件，包括：球鼻艏主体，沿船长方向设置于船体的下方；滑道，设置于船体与球鼻艏主体之间，滑道包括沿船长方向布设的滑轨和与滑轨滑动配合的滑块，滑块在滑轨内沿船长方向前后滑动；滑轨与船体的底部固定连接，滑块与球鼻艏主体的顶部固定连接；驱动滑移装置，固设于船体内，包括主滑轮和驱动带；主滑轮为定滑轮，驱动带绕设于主滑轮上，驱动带的两端分别与球鼻艏主体的前后两端固定连接。本发明的船体与球鼻艏主体分离，球鼻艏主体的位置可实时调整，根据兴波相消原理，可实现在多航速多海况下充分利用球鼻艏主体降低船舶兴波阻力，最大程度降低船体的航行阻力，减少能源损耗，进而减少运营成本。
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公开(公告)号：CN103407562A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310386326.8
申请日：2013-08-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种多足水下机器人，包括：一为中空球体的中心主体，中心主体的表面均匀布设有多个连接孔，中心主体的内部装设有控制装置；每个连接孔都连接有一腿部，腿部包括前段和后段，后段与连接孔连接，前段的一端连接于后段，前段的另一端固定连接有一足部；前段内装设有活塞装置，足部内设有与活塞装置配合的水舱。足部呈球瓣形，且所有的足部可以拼合成一个完整的球形。中心主体的内壁上布设有三条圆形轨道，三条圆形轨道的轴线互相垂直；中心主体内还设有一可转动地支撑于圆形轨道上的球型内舱；控制装置装设于球型内舱内。本发明提供的多足水下机器人通过吸/排水方式在水下推进运动、能源消耗低、操控性好、可适应水下多种环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103318380A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310279836.5
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种顶推双体船，包括：一只驳船，具有平行设置的两个驳船片体和跨连在驳船片体上的驳船船舱；两只推船，分别铰接于两个驳船片体的后端，每只推船至少包括一推船片体和位于推船片体上部的推船驾驶舱；两只推船各自具有动力设备；推船片体的后端装设有吊舱桨，吊舱桨包括浸水深度可调的螺旋桨和罩设于螺旋桨外的导流罩。驳船船舱顶部设置有一个或多个可根据风况呈现张开/闭合状态的转子风帆，转子风帆包括：桅杆、风帆基座和多个风帆子单元。本发明提供的顶推双体船船体的推进动力部分与装载部分分离，从而能够提高顶推船的动力设备利用率，同时辅以新型的转子风帆以有效利用风能，减少了能源损耗，进而节约了建造和运营成本。
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公开(公告)号：CN118964822A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411048412.2
申请日：2024-08-01
Applicant: 上海交通大学 , 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明涉及数据分析技术领域，具体公开了一种基于分块Cholesky分解交叉方向乘子法的状态估计方法，采用下述步骤：基于传感器的测量信息和动态系统的先验信息获取无人船状态估计对应的目标状态数据；采用交叉方向乘子法，引入辅助变量和惩罚参数，将状态估计方程转化为迭代求解的拉格朗日子方程；提出一种分块Cholesky分解方法，求解得到的拉格朗日子方程。本发明采用基于拉格朗日的交叉方向乘子法，能达到更高的精度；同时，在每次拉格朗日迭代过程，提出分块Cholesky分解，将大规模矩阵运算采用分块的形式，转化为多个子矩阵求解，并利用Cholesky分解后的上三角矩阵和下三角矩阵形式特性，将问题简化为两组顺序迭代方程，在处理长时间步长问题，计算速度更快。
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公开(公告)号：CN118938926A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411120922.6
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法，通过建立无人艇数学模型，定义均匀量化器模型和仿射编队期望轨迹，构造无人艇速度观测器并构造无人艇控制器并经仿真验证后，将仿真结果部署于无人艇队控制系统。本发明通过引入改进的通信拓扑模式，考虑到成员间的应力约束，只需定位无人艇编队中领导者的位置即可获取跟随者的仿射定位的位置。同时考虑到通讯成本以及通讯带宽等问题，将无人艇的状态信息进行量化处理，连续时变的状态信息转换为离散的集合，同时减少了数字系统的储存和处理所占用的内存，降低硬件系统的功耗。
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公开(公告)号：CN117787119A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311616613.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及一种考虑焊接残余应力的水下结构振动和声辐射的计算方法，该方法通过建立焊接残余应力的表征模型，揭示焊接残余应力对板壳结构声振特性的影响机理；基于泰勒展开的二次近似法与围线积分法结合，实现对含焊接残余应力的声振耦合系统高阶超越方程的求解；在理论获得求解的基础上，通过数值计算获得考虑焊接残余应力的水下结构振动‑声辐射的特性；得到焊接残余应力对声振特性影响的规律，为基于减振降噪的焊接残余应力控制提供技术支持。与现有技术相比，本发明能够解决流场中含焊接残余应力的结构振动及声辐射问题，可用于提高包括焊接残余应力在内的水下结构振动‑声辐射计算精度。
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公开(公告)号：CN117150186A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310787537.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 上海交通大学 , 中国人民解放军海军大连舰艇学院 , 上海交大日照海洋智能装备研究院
Abstract: 本发明提供一种有约束条件的移动时域状态估计方法及装置，所述方法包括：将原始状态估计问题写为多约束目标优化问题，建立有约束状态的估计问题模型；引入固定时间变量窗口时域，在所需时域内重新定义为二次规划问题；采用交替方向乘子方法，引入辅助变量和惩罚参数定义增广拉格朗日方程，并将增广拉格朗日方程分解为三个子方程；对获得的三个子方程分别采用不同的方法进行迭代更新。本发明能够克服传统批优化方法随时间步长增加时的计算复杂度随之提高的缺陷，大大提高针对有约束条件时目标状态估计的效率。
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