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公开(公告)号：CN106908086A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710245121.6
申请日：2017-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种多普勒计程仪测速误差的修正方法。基于该修正方法的修正模型能够利用惯性导航系统(INS)提供的姿态信息，修正由载体俯仰角变化引起的多普勒计程仪(DVL)的测速误差，从而提高INS/DVL组合导航精度。在模型中不仅考虑了非零俯仰角对DVL测速误差的引入，还考虑了DVL发射信号时刻和接收信号时刻的时间差内载体俯仰角的变化量，以及俯仰角速率和DVL安装位置的杆臂引起的杆臂效应对DVL测速误差的引入，建立的误差修正模型更为准确。本发明选取导航系统提供的载体的姿态信息代入DVL测速误差的修正模型，数据选取简单、快速，实现对误差的有效修正。
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公开(公告)号：CN104168005B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410422530.5
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列 然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列 替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN104710559B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201510082670.7
申请日：2015-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F220/14 , C08F220/18 , C08F230/04 , C08F2/48 , C08J5/18 , C07F7/00
Abstract: 本发明公开了一种制备金属有机骨架材料薄膜的方法，属于无机‑有机杂化膜的制备技术领域。所述方法具体为：通过ZrCl4溶液和2‑氨基对苯二甲酸溶液反应制得UiO‑66‑NH2；再加入甲基丙烯酸酐，得到修饰后的UiO‑66‑NH2；将修饰后的UiO‑66‑NH2加入到丙烯酸酯类有机单体中，加入光引发剂，在紫外光下照射即可得到所述的金属有机骨架材料薄膜。所述方法是一种简单、快速的MOF膜加工方法，并合成了不同聚合物体系的自支撑的MOFs杂化膜，其中MOFs颗粒与聚合物体系成键且在其中均匀分散，所述方法简单、快速，原料陈本低廉，具备产业化优势。
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公开(公告)号：CN105953799A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610258519.9
申请日：2016-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于熵值法的重力场适配区内水下运载体航迹规划方法，一对于已知的适配区划分为若干个栅格；二对每个节点求取其重力场标准差、重力场经纬度绝对粗糙度、重力场经纬度相关系数和重力场经纬度坡向；三使用熵值法确定上述参数权重，将每个参数与其权重相乘并将乘积相加得到综合重力特征参数；四确定综合重力特征参数的阈值T；五计算适配区边缘所有点在各自的局部区域内的综合重力特征参数平均值，选择平均值最大的边缘点作为航迹的起点nstart并设定搜索步长；六从起点nstart开始，以搜索步长为搜索半径，搜索下一个航迹点直至终点；七连接起点到终点的所有航迹点；本发明能够解决航迹偏离重力特征信息丰富的区域的问题。
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公开(公告)号：CN103684349B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310518137.1
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于递推协方差阵估计的卡尔曼滤波方法，属于自适应滤波领域。该方法主要针对离散时间线性时不变系统模型，在系统噪声协方差矩阵完全未知时，能够从系统的观测序列中构建新的统计序列，利用基于大数定律设计的递推计算协方差矩阵估计方法实时计算新构建序列的协方差矩阵估计序列，通过构建序列的协方差矩阵与过程噪声的协方差矩阵的关系计算过程噪声协方差矩阵的估计序列，然后将过程噪声的协方差矩阵的实时估计值代替真实过程噪声协方差矩阵代入标准卡尔曼滤波方法递推计算系统状态的实时估计和估计偏差的协方差矩阵。本发明适用于标准的卡尔曼滤波。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104897156A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510300663.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN102679984B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210171112.4
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
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公开(公告)号：CN102564451B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201110407964.4
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 为了消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差的问题，本发明提出了一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法，该方法利用现有船用长航时两套惯性导航系统独立工作、互为备份的条件，将航用陀螺改为双轴陀螺，利用其输出信息进行数据处理，修正陀螺的漂移，该方法能够有效地减小平台式惯性导航系统的体积、重量，同时消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103575296A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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公开(公告)号：CN102914318A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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