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公开(公告)号：CN117975394B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410002492.1
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G08G1/01 , G08G1/04 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06F16/51 , G06F16/55
Abstract: 本发明提供一种基于检测结果校准的路侧环境感知方法，包括：S1、建立路侧感知标注数据库；S2、路侧感知系统检测校准器离线训练生成；将基于已有的路侧感知标注数据库离线训练生成路侧感知模型的校准器；路侧感知系统的检测校准器离线训练主要包括路侧原始感知模型检测、校准器优化监督、校准器模型输出；S3、当离线训练生成得到路侧感知检测系统对应的结果校准器后，该结果校准器将被部署在路侧感知系统内对路侧感知系统检测得到的结果进行在线校准。本发明可以在保证车‑路两端感知模型相互保密的前提下，对所有不同的路侧感知系统检测结果进行统一校正，提升路侧感知信息的可信度，提高车‑路感知信息融合的准确性。
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公开(公告)号：CN118491322A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410719645.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种陶瓷膜批量化制备的方法及装置，其陶瓷膜批量化制备装置，包括用于存储铸膜液的储料罐和用于放置多个陶瓷管的镀膜槽，所述镀膜槽与储料罐的底部之间通过双向泵接通，在所述镀膜槽的一侧，且靠近顶部的位置开设有溢出口，溢出口与储料罐通过管道接通，所述镀膜槽内架设有多个超声棒。其陶瓷膜批量化制备的方法，通过上述陶瓷膜批量化制备装置制备，包括陶瓷支撑体的处理、中空纳米材料中间层的制备和涂膜‑烧结。通过设置的储料罐、双向泵、镀膜槽相互配合，利用注入不同铸膜液的种类、涂膜时间、涂膜次数实现不同种类、孔径的管式陶瓷膜的规模化制备。
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公开(公告)号：CN118351179A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410416884.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多维MatchNet的重力梯度匹配定位方法，利用MatchNet的特征提取和度量能力，结合重力梯度五个独立分量，搭建了重力梯度图像匹配网络GGIMN，该匹配网络GGIMN充分利用了深度学习在图像匹配方面的优势，具有比传统数理统计特征、灰度特征等图像特征更准确高效的表征与度量能力，不但提升了匹配定位的精度，还解决了以往匹配定位方法计算复杂、对图像特征变化要求高的问题。
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公开(公告)号：CN118220211A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410317599.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于多模式搜索的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式结合了多种路径搜索方式，并具体包括：根据结合了蟹行加速与Reeds‑Shepp曲线加速的搜索方式获得初始路径；对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；在初始解及车辆运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数下，进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，并显著提高了运动规划效率。
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公开(公告)号：CN113503871B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110545814.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关滤波的重力匹配方法。使用本发明能够有效减小重力测量误差的影响，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明综合考虑重力误差与惯性导航系统误差特点，通过两者进行匹配范围的确定，使搜索范围更精确；重力匹配时，利用重力值相关滤波，同时将惯性导航系统解算轨迹与候选匹配点位置组成的轨迹的相关性也作为评价准则之一进行匹配，提高匹配准确度，并在相关计算过程使用快速傅里叶变换，加快运算速度，减少匹配算法耗时。此外，本发明还采用误匹配算法对异常匹配点进行检测并修正，减小误匹配点的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113514059B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110545816.2
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统仿真平台。本发明仿真平台包括重力场背景图模块、适配区选取模块、航迹规划模块、惯性导航模块、重力匹配模块、修正模块、界面显示模块和接口定义文档；本发明定义各程序之间接口，只要将数据调整成接口格式，即可使用整个平台进行仿真或半实物仿真，保证仿真数据、实际测试数据的有效衔接。仿真平台各个模块可以串联顺序使用，也可以单独使用，根据输入输出及接口格式编写所需测试的新算法，加入相应模块中进行测试，方便各部分进行理论和方法的验证，减少了实际试验的时间和成本。此外，本发明能够仿真多种误差因素，使仿真评估结果更逼近真实结果，提高了重力辅助惯性导航系统研究的有效性。
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公开(公告)号：CN116611980A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310662301.X
申请日：2023-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 城市居民等效PM2.5暴露浓度评估方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，属于环境监测领域，为了解决提高获取城市居民PM2.5暴露浓度准确性的问题，根据城市居民的室外环境年度相关数据，获取城市居民的室外环境年度等效PM2.5暴露浓度值，包括第一等效暴露浓度值；根据城市居民的室内环境年度相关数据，获取城市居民的室内环境年度等效PM2.5暴露浓度值，包括第二等效暴露浓度值；根据所述第一等效暴露浓度值和所述第二等效暴露浓度值，获取城市居民的环境年度综合PM2.5等效暴露浓度值，本发明在确定城市居民PM2.5暴露浓度，把空气污染风险信息以及防护行为的交互作用纳入，所获取的城市居民PM2.5暴露浓度更能符合实际情况。
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公开(公告)号：CN116101326B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310385315.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、系统及存储介质。其涉及自动驾驶技术领域，其中，所述方法包括：获取车辆控制参数，其中，车辆控制参数包括车辆轴距、规划路径点、车辆转向模式、预瞄距离控制参数、车辆横摆角、车速以及车辆参考点；根据规划路径点、预瞄距离控制参数、车速以及车辆参考点确定预瞄距离及预瞄点；根据预瞄点、车辆参考点以及车辆横摆角计算预瞄点与车辆参考点的连线与车辆纵轴线的夹角；根据夹角、车辆轴距、预瞄距离、车辆转向模式以及车辆横摆角确定车轮转向角，并根据车辆转向角对车辆进行横向控制。本申请实施例可提高自动驾驶车辆横向控制的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116101326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310385315.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、系统及存储介质。其涉及自动驾驶技术领域，其中，所述方法包括：获取车辆控制参数，其中，车辆控制参数包括车辆轴距、规划路径点、车辆转向模式、预瞄距离控制参数、车辆横摆角、车速以及车辆参考点；根据规划路径点、预瞄距离控制参数、车速以及车辆参考点确定预瞄距离及预瞄点；根据预瞄点、车辆参考点以及车辆横摆角计算预瞄点与车辆参考点的连线与车辆纵轴线的夹角；根据夹角、车辆轴距、预瞄距离、车辆转向模式以及车辆横摆角确定车轮转向角，并根据车辆转向角对车辆进行横向控制。本申请实施例可提高自动驾驶车辆横向控制的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116070859A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310103035.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开的一种应急资源调度优化方法，属于应急资源调度领域。本发明通过应急资源调度问题的自然数编码和解码方法，将应急资源调度问题转换为优化方法能够处理的问题；针对优化目标，采用最近邻规则和时间规则，保证初始种群的多样性，扩大优化方法的搜索空间；通过改进全局和局部变异算子，保证种群在搜索过程中的多样性；根据种群在进化过程中对全局和局部搜索能力的需求变化特性，将种群进化过程分为三个阶段，采用自适应参数调整策略，在每一阶段采用更符合进化特性的交叉率及变异率，提高优化方法的搜索效率和收敛性。本发明适用于应急资源调度领域，提高应急资源调度效率和可靠性。
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