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公开(公告)号：CN113759954B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010496096.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
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公开(公告)号：CN116839575A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290425.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，包括以下步骤：通过传感器获得不同目标的多个观测值；估计观测值与目标关联概率；设置有效观测范围；对观测值与各个目标的关联可能的情况进行穷举，得到所有的可行联合事件，针对处于有效观测范围内的可行联合事件，获取观测值对目标的关联概率密度；根据观测值对目标的关联概率密度，通过卡尔曼滤波更新各个目标的后验状态量与协方差，实现目标跟踪。本发明公开的基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，相比于传统的JPDA法，虽然目标跟踪精度有小幅度降低，但极大提高实时性，能够更好适应不同的工程环境需求。
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公开(公告)号：CN114721423B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210255166.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。
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公开(公告)号：CN106959453B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710354918.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助任务无人机获取卫星信号的辅助无人机，其中，当任务无人机的卫星信号丢失或较弱时，所述辅助无人机对其自身的卫星信号以及其与任务无人机之间的相对位置信息进行处理，获得任务无人机的卫星信号，以使任务无人机继续工作。本发明所述辅助无人机设计简便，减少了工程实际操作的难度，也降低复杂设计带来的成本投入，并且，本发明所述辅助无人机在有障碍影响任务无人机卫星信号传输时，进行数据处理，得到任务无人机的卫星信号，保证了任务无人机的正常工作。
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公开(公告)号：CN115981357A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111205717.6
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统，该方法包括S1:对四旋翼无人机在前飞模态下进行频域辨识，得到四旋翼无人机的前飞动力学模型；S2:基于前飞动力学模型，利用极点配置解析法对姿态控制串级PID控制器的参数进行整定。本发明提供的方法在时域响应方面，控制指令跟踪平滑、无静差和振荡现象，且响应速度较快，上升时间约0.3s；在频域响应方面，系统收敛稳定，开环幅值裕度和相位裕度足够，相对稳定性较强，具有一定的鲁棒性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115797684A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211461433.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于上下文信息的红外小目标检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域。对红外小目标数据集，使用分类损失函数、置信度损失函数以及位置损失函数，对小目标检测网络进行训练。然后用训练好的小目标检测网络，对红外图像进行特征提取，得到特征结果。最后，将提取到的特征进行进一步融合，在融合后的特征上进行红外小目标检测，得到最终目标检测结果。同时，本发明提出了一种基于上下文信息的红外小目标检测系统。本发明不依赖额外红外图像去噪、增强以及其他处理模块，训练过程端到端进行，实现简单、性能高、鲁棒性强。本发明的额外计算量开销极低，有利于实现低延迟、高速度的红外小目标检测，有效提高了检测率，降低了漏检率。
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公开(公告)号：CN113156996B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110466805.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪的吊舱控制自适应增益方法，包括以下步骤：S1、在光电传感器采集的图像中搜索目标，获得目标初始位置；S2、获取新一帧图像中目标位置，确定吊舱负反馈调节变量，获得吊舱运行期望角速度；S3、吊舱按照期望转动角速度转动，使得光电传感器跟踪目标移动，光电传感器持续拍摄；S4、重复步骤S2～S3，实现光电传感器持续跟踪采集含有目标的图像。本发明公开的方法，解决了目标跟踪视觉算法和吊舱控制的耦合性造成的增益选取面临的矛盾困境，不易出现吊舱转动过快导致目标丢失问题。
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公开(公告)号：CN112817339B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201911122250.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种图像卫星复合制导飞行器的复合制导飞行器指令融合算法，该算法中考虑了卫星制导系统与图像制导系统工作周期不同的特性，在每个图像制导指令周期内比较卫星制导指令和图像制导指令，进而根据比较结果选择适宜指令融合方案，从而合理地对图像制导指令和卫星制导指令做融合处理，为飞行器提供更佳的输出制导指令。
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公开(公告)号：CN113075653B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110328487.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的导航方法及系统，其中该导航方法包括：步骤一：控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；步骤二：发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和第二雷达导航装置融合导航；步骤三：判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。本发明所提供的飞行器的导航方法能够目标周围有卫星信号屏蔽或者干扰的情况下或者在某一导航装置出现故障时，仍能够准确击中目标，而且无需额外的激光导引头等昂贵设备，节省成本。
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