公开(公告)号：CN112849343B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202110072145.2

申请日：2021-01-19

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 邓豪 ,  梅涛 ,  赖宇锋 ,  苏杭 ,  何山 ,  李胜全 ,  孔文超 ,  高鑫

IPC: B63B27/00

Abstract: 本发明公开一种无人潜航器母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。

公开(公告)号：CN111673780B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010516465.8

申请日：2020-06-08

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 邓豪 ,  梅涛 ,  孔文超 ,  赖宇锋 ,  徐文君

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开一种多维自适应空间缠绕臂和捕获设备，其中，多维自适应空间缠绕臂包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，部件具有底边以及侧边，两个部件的底边转动连接，两个部件的底边沿第一轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的第一轴线的夹角小于180度；任意相邻的两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻的两个第二部件的侧边转动连接；多维自适应空间缠绕臂具有弯曲内侧，当折合模块张开时，多维自适应空间缠绕臂围绕第二轴线向弯曲内侧弯曲，且多维自适应空间缠绕臂沿第二轴线延伸。本发明的多维自适应空间缠绕臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠。

公开(公告)号：CN111618891B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202010513065.1

申请日：2020-06-08

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孔文超 ,  李胜全 ,  邓豪 ,  徐文君 ,  王超

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ1的增大而减小；当所述面夹角θ1不为0时，所述面夹角θ1大于或小于两所述第二元件的面夹角θ2。本发明技术方案的自适应弯曲手爪可低成本且减少驱动行程的自适应捕获物件。

公开(公告)号：CN111152248B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202010146249.9

申请日：2020-03-04

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 李福华 ,  邓豪 ,  梅涛 ,  苏杭 ,  焦健 ,  柳胜凯 ,  赖宇锋 ,  孔文超

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B63B23/00 ,  B63C9/00

Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。

公开(公告)号：CN111618891A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010513065.1

申请日：2020-06-08

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孔文超 ,  李胜全 ,  邓豪 ,  徐文君 ,  王超

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ1的增大而减小；当所述面夹角θ1不为0时，所述面夹角θ1大于或小于两所述第二元件的面夹角θ2。本发明技术方案的自适应弯曲手爪可低成本且减少驱动行程的自适应捕获物件。

公开(公告)号：CN111546367A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010514065.3

申请日：2020-06-08

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 邓豪 ,  张爱东 ,  苏杭 ,  孔文超 ,  未建锋

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。所述可两向弯曲的折叠臂包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于第一转动副的轴线延伸下游，第一元件与第二元件对应转动连接，第一组件具有在第一转动副上远离第二组件的第一端部，第二组件具有在第二转动副上远离第二组件的第二端部，第一端部与第二端部的距离随所述两第一元件的面夹角θ1和两第二元件的面夹角θ2的增大而减小；当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。本发明技术方案的可两向弯曲的折叠臂可自适应捕获物件且占用空间少。

公开(公告)号：CN113002744B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202110259361.8

申请日：2021-03-09

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孔文超 ,  邓豪 ,  梅涛 ,  王潇洋 ,  王超 ,  高鑫 ,  唐聚学 ,  赖宇锋

IPC: B63G8/26

Abstract: 本发明提出一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和该壳体内的驱动装置和配重模块；四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以O1为原点，密封舱壳体轴线为Y1轴，X1轴垂直Y1轴，以大地坐标系为第二坐标系。在第一姿态时，Y1平行Y2，在第二坐标系中，O1位于O2上方，O1O2平行于Y2，由第一姿态切换为第二姿态时，Y1垂直Y2，驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变重心O2在所述第一坐标系内的位置，以使在第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，O1O2仍然与Y2轴平行。如此本发明解决了现有四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。

公开(公告)号：CN111267134B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202010146460.0

申请日：2020-03-04

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 李福华 ,  邓豪 ,  梅涛 ,  苏杭 ,  焦健 ,  柳胜凯 ,  赖宇锋 ,  孔文超

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供一种多向缠绕软体机器人，包括旋转模块、缠绕模块、充气嘴和第一气管。旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于柔性外筒的外表面，柔性外筒、前端盖和后端盖围成旋转腔室；缠绕模块包括第一缠绕模块，第一缠绕模块安装于前端盖上，第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，第一缠绕主体具有第一腔室；充气嘴和第一气管，旋转腔室通过充气嘴与外部气源连通，第一腔室通过第一气管与外部气源连通。本发明通过旋转模块的转动带动缠绕模块实现周向转动，从而使得软体机器人能够从多个方向对位于不同方位的目标物进行缠绕，不受限于软体机器人的位置，灵活性高，适应性强。

公开(公告)号：CN112207849A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010992874.5

申请日：2020-09-18

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孔文超 ,  邓豪 ,  梅涛 ,  王超 ,  赖宇锋 ,  苏杭 ,  李脊森

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开一种弯曲缠绕折纸臂和捕获设备，弯曲缠绕折纸臂包括第一开合组件以及第二开合组件，第一开合组件包括两第一元件，两第一元件通过第一转动副连接，两第一元件的面夹角为θ1；第二开合组件，第二开合组件包括两第二元件，两第二元件通过第二转动副连接，两第二元件的面夹角为θ2；第一开合组件具有在第一转动副上远离第二开合组件的第一端部，第二开合组件具有在第一转动副上远离第一开合组件的第二端部；第一端部与第二端部的距离随面夹角θ1和面夹角θ2的减小而减小，面夹角θ1和面夹角θ2均小于180°，两第一元件的折叠方向与两第二元件的折叠方向相反。本发明的弯曲缠绕折纸臂结构简单，可以实现与物体表面自适应性的抓取动作，抓取效果好。

公开(公告)号：CN111618893A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010520491.8

申请日：2020-06-08

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 邓豪 ,  梅涛 ,  孔文超 ,  柳胜凯 ,  李福华

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开一种变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备，其中，变曲率缠绕型仿生臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括两个部件，两个所述部件转动连接，两个所述部件沿开合轴线转动开合；所有所述折合模块依次连接，至少两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角α小于180度；相邻两个所述折合模块其中一者的两个所述部件，分别对应与另一者的两个所述部件转动连接，以使其中一个所述折合模块开合驱动另一所述折合模块开合。本发明变曲率缠绕型仿生臂具有可单驱动，适应性能好，对目标夹持稳定可靠的特点。