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公开(公告)号：CN107918389A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711106915.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D1/0289 , G05D1/0291 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明公开了一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法，该方法首先进行车辆运动的动力学分析，建立车辆动力学模型，该模型为非线性模型；然后，通过V2V方式进行车辆之间的信息传递，所述信息是位置、速度和加速度，每辆车仅与其前后车辆进行信息交互，进而通过级联的方式构建车辆队列系统；其次，设计饱和函数对发动机的输出进行限定，并生成新的过载误差信号，进而设计饱和误差反馈控制律，抑制发动机输出过载带来的误差累积；最后利用设计的饱和误差反馈控制律与自适应控制技术实现了自主车辆队列控制方法，该方法可以有效抑制发动机输出过载问题。
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公开(公告)号：CN101762236A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010013670.9
申请日：2010-01-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种激光光幕式车辆高度检测仪，包括发射传感器阵列和接收传感器阵列组成的光幕，发射传感器阵列由半导体激光管发射阵列和光调制电路连接而成，接收传感器阵列由红外管接收阵列和光解调电路连接而成，由第一电源模块提供电源；接收传感器阵列与单片机连接，第二电源模块为其提供电源；接收传感器阵列接收发射传感器阵列发出的光束信号并向单片机转换输出电信号；单片机与上位机相连，单片机处理接收到的电信号，并输出控制信号。本发明造价便宜、组装方便、测量准确，抗干扰能力强、采用光路对准装置可以迅速校准光路，能够适应动态高精度测量，并且可以测量镂空物体高度。可以广泛应用于高度检测和车辆高度检测。
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公开(公告)号：CN119132083A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411086776.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及了智能交通控制技术领域，具体涉及了一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备。构建人工驾驶车辆跟驰模型；根据人工驾驶车辆与自动驾驶车辆构成的混合交通场景，构建包括自动驾驶车辆对的混合交通系统控制模型；根据全速度差模型以及混合交通控制模型构建基于自动驾驶车辆对的双向自动驾驶车辆跟驰模型；在混合交通系统控制模型中，根据自动驾驶车辆的跟驰模型和人工驾驶车辆跟驰模型，基于控制障碍函数对自动驾驶车辆对的约束，控制自动驾驶车辆行驶。该方法避免扰动对当前交通系统的影响，增加安全性。
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公开(公告)号：CN113865556B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111117505.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 长安大学
IPC: G01C11/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G05D1/43 , G05D1/249 , B62D57/032 , B64D47/08 , H04N7/18 , B64U20/87 , B64U80/86 , B64U50/31 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种分体式全景智能探测机器人及方法，分体式全景智能探测机器人包括四足机器人和无人机，四足机器人用于探测以及承载无人机；四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。在类似于复杂的城区环境中，既可以单一的空中探测，陆地探测，也可以陆地、空中协同分体式全景探测，灵活性更强，探测范围更广，并且可以实现超远距离控制。
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公开(公告)号：CN113435645B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202110707837.X
申请日：2021-06-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种路面凝冰时间预测方法、系统、装置及存储介质，路面凝冰时间预测方法包括：获取最近一组滚动窗口路面温度数据，进行归一化数据处理，初始化一个预测计步器p＝0，并记录当前时间值tc；将归一化的时序路面温度数据输入到已训练好的BP神经网络的时序回归预测模型，计算得到下个时刻的路面温度预测值为xpredict(n+p)；在xpredict(n+p)＞xice时，使预测计步器p＝p+1，xice为路面凝冰温度实际值；将下个时刻的路面温度预测值作为实时时序路面温度数据的最后一个时序数据，得到当前时序的时序路面温度数据xwindow，当xpredict(n+p)≤xice时，输出此时预测计步器p的值作为路面凝冰时间预测值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113432754B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110706406.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式路面凝冰温度探测装置及方法，装置包括半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块、通信模块和主控模块；主控模块分别连接：半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块和通信模块；半导体制冷片控制模块用于在主控模块的引导下启动半导体制冷片主动降温或停止工作，微型电机控制模块用于在主控模块的引导下控制微型电机正转、反转或停止转动，温度模块用于根据主控模块的指令读取温度传感器的数值，通信模块用于按照主控模块的通信协议通过无线或有线方式发送路面凝冰温度数据。本发明中的探测方法，运算量小，易于嵌入式集成微型化快速处理。
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公开(公告)号：CN109376642B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811203402.6
申请日：2018-10-16
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员行为的运动车辆状态预测方法，为提高运动车辆状态预测的准确性和鲁棒性，考虑了驾驶员的避免超速和与前车防追尾行为，使预测过程更贴近于交通实际；利用人工势场法中的斥力场对上述两种驾驶员行为进行分析，首先考虑避免超速这一驾驶员行为，设计由速度上限产生的斥力场，对其求梯度得到由速度上限产生的虚拟力；根据车辆与前车的最小安全距离，设计防追尾斥力场，将驾驶员行为融入自适应无迹卡尔曼滤波中，并采用斥力场对上述这两种驾驶员行为进行分析，分别对斥力场求梯度，得到虚拟力，随后建立融合驾驶员行为的自适应无迹卡尔曼滤波方程，提高车辆状态预测的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113432754A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110706406.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式路面凝冰温度探测装置及方法，装置包括半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块、通信模块和主控模块；主控模块分别连接：半导体制冷片控制模块、微型电机控制模块、电源模块、温度模块和通信模块；半导体制冷片控制模块用于在主控模块的引导下启动半导体制冷片主动降温或停止工作，微型电机控制模块用于在主控模块的引导下控制微型电机正转、反转或停止转动，温度模块用于根据主控模块的指令读取温度传感器的数值，通信模块用于按照主控模块的通信协议通过无线或有线方式发送路面凝冰温度数据。本发明中的探测方法，运算量小，易于嵌入式集成微型化快速处理。
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公开(公告)号：CN107918389B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711106915.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法，该方法首先进行车辆运动的动力学分析，建立车辆动力学模型，该模型为非线性模型；然后，通过V2V方式进行车辆之间的信息传递，所述信息是位置、速度和加速度，每辆车仅与其前后车辆进行信息交互，进而通过级联的方式构建车辆队列系统；其次，设计饱和函数对发动机的输出进行限定，并生成新的过载误差信号，进而设计饱和误差反馈控制律，抑制发动机输出过载带来的误差累积；最后利用设计的饱和误差反馈控制律与自适应控制技术实现了自主车辆队列控制方法，该方法可以有效抑制发动机输出过载问题。
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公开(公告)号：CN112036630A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864891.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 长安大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种公路路面降雨量分布估计方法、存储介质及计算设备，根据目标区域内采样点的采样信息，构建采样数据库，并初始化相关参数；采用自触发机制下的动静混合传感器采样模型，根据移动传感器采样误差，调整采样间隔，动态更新采样数据；在此基础上，设计路面降雨量分布的估计模型；根据改进卡尔曼滤波状态估计算法，将曲面拟合中的权重系数与传感器网络的采样位置相结合，构成卡尔曼滤波中的状态变量，并给出基于当前采样信息的公路降雨量分布结果；根据梯度下降法，通过调整移动传感器采样位置的手段，进一步优化对路域内降雨量分布的估计结果。本发明采样位置灵活，有效提高运算效率，降低估计系统的计算负载；提高准确度。
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