公开(公告)号：CN113591618A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110797799.1

申请日：2021-07-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 贺勇 ,  闫新庆 ,  孔周维 ,  丁可

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112498368A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011335081.2

申请日：2020-11-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 闫新庆 ,  孔周维 ,  贺勇

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开的自动驾驶偏移的横向轨迹规划系统及方法，系统包括自动驾驶横向控制状态模块、环境认知模块、本车车速模块、触发偏移模块、最终的偏移过渡时间模块、偏移轨迹规划模块、道路中心线系数模块、横向控制最终轨迹计算模块和横向控制执行模块；通过曲线拟合方式拟合偏移轨迹系数，在道路的中心线系数上叠加偏移轨迹系数，执行重新规划的轨迹，能够实现偏移及时响应。