公开(公告)号：CN115042816A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210730020.9

申请日：2022-06-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 胡旺 ,  雍文亮 ,  贺勇 ,  王良

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20

Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。

公开(公告)号：CN114701567A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210178276.3

申请日：2022-02-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王良 ,  任凡

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆网络的转向机中位偏差自学习方法，包括如下步骤：1）横向控制系统启动，获取初始数据；2）偏差计算模型根据初始数据进行偏差计算；3）更新存储器中初始的转角中位偏差r；4）更新偏差计算模型。本发明可在非直线行驶时对转角中位偏差进行更新，先获取横向控制系统启动基于当前转角中位偏差进行转向控制时的相关数据，然后利用偏差计算模型根据相关数据计算出新的转角中位偏差，从而不断更新转角中位偏差；另外，当车辆直线行驶时，基于车辆直线行驶的数据来对转角中位偏差进行更新，使更新更为可靠；可有效解决目前车辆转向机的转角中位重新标定困难的问题，取得适用性好、标定更准确的效果。