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公开(公告)号：CN115901705A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211421323.9
申请日：2022-11-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆市食品药品检验检测研究院
Abstract: 本发明将荧光传感器与阵列相结合，提供一种用于多种塑化剂的荧光传感阵列检测平台及检测方法。所述的荧光传感阵列检测平台，包括使用N，N‑二甲基甲酰胺作为溶剂的B掺杂石墨烯量子点溶液和使用环己烷作为溶剂的B‑GQDs溶液；溶剂为DMF的B‑GQDs溶液在波长350nm紫外光激发下获得荧光特征峰的荧光强度，将391nm、413nm和434nm处的荧光数据作为阵列点1、2和3；溶剂为CH的B‑GQDs溶液在波长350nm紫外光激发下获得荧光特征峰的荧光强度，将386nm、408nm和430nm处的荧光数据作为阵列点4、5和6；由此，构建3×2荧光传感器阵列。本发明采用荧光传感器阵列的检测方法步骤简单，具有令人满意的特异性、重现性、稳定性和实用性，具有应用潜力。
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公开(公告)号：CN113203419A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110448691.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的室内巡检机器人校正定位方法。包括如下步骤：预设N个可发射射频信号的标签信号源位置；根据不同时刻接收到的信号标签数量计算机器人实际路径；计算机器人在t时刻的运动位置信息，并根据该位置信息计算t时刻的预测路径；利用神经网络建立里程误差模型并进行训练；将t时刻的预测路径输入到训练好的里程误差模型得到优化后的预测路径。本发明所使用的里程计校正方法，通过最大限度地减小里程计误差，进而最大限度地提高对室内机器人定位的精准度。
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公开(公告)号：CN112540368A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011363678.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能扫雪机器人的障碍物检测与识别方法，其包括：1)在扫雪机器人前端设置超声波传感器检测距离前方障碍物的距离信息，在扫雪机器人前部和后部设置雷达传感器检测是否有生物突然靠近；2)对各个超声波传感器和各个雷达传感器检测到的信号进行处理，计算扫雪机器人的前进距离；3)利用一定时间内超声波测距的变化比和扫雪机器人前进距离的变化的乘积、雷达传感器信号的变化及积雪程度描述量三个条件来共同判断作业道路积雪程度，检测障碍物的距离变化，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。本发明能在扫雪机器人自主作业中判断作业道路积雪程度，快速有效检测障碍物，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。
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公开(公告)号：CN104859055B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510249576.6
申请日：2015-05-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种立式浆料搅拌灌注机，包括机架、粉料罐、注水罐和搅拌装置；所述的粉料罐、注水罐和搅拌装置固定在垂直安装的机架上，所述粉料罐包括粉料仓，所述粉料仓底部设置有用于粉料出料的粉料出口，所述粉料出口与搅拌装置之间设置有粉料通道，所述粉料仓内还设置有破堵装置，所述的注水罐包括注水仓和用于控制出水的阀门，所述注水仓通过管道与搅拌装置联通；本发明的立式浆料搅拌灌注机，不仅结构简单，制作成本低，而且操作简便，没有多余浆料排放，整个生产过程中不会形成浆料的堆积，堵塞，搅拌仓能够根据生产需要上下升降，能够适用于工业生产连续高效的作业。
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公开(公告)号：CN118311110A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413299.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 重庆大学 , 重庆市食品药品检验检测研究院
IPC: G01N27/30 , G01N27/327 , G01N27/48 , C12N15/115
Abstract: 本发明涉及一种基于MOF的电化学适配体传感器及其制备方法和应用，传感器包括：NH2‑MIL‑88(Fe)作为固定特定适配体的载体；Hg2+用于连接核酸适配体；DAP适配体和Hg2+适配体形成互补配对；MXene修饰的电极作为信号放大平台。该传感器用于DAP的定量检测，在检测DAP方面实现了高选择性和灵敏度。在优化条件下，电化学适配体传感器在响应电流(ΔI)和DAP浓度之间表现出稳健的线性关系。它显示出低检测限、宽线性范围，并显示出出色的重现性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116732251A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310660918.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于微生物培养技术领域，公开了基于智能机械手自动控制培养箱组件的方法：S1利用总微控制器控制设备自检，自检后执行用户指定模式；S2智能机械手运动到指定位置；S3运行自动校正系统；S4智能机械手夹取培养皿；S5智能机械手夹取培养皿转动180°完成平缓翻转动作；S6智能机械手返回并执行中断；S7采样台上升；S8智能机械手松开培养皿并返回初始位置；S9重复步骤S2～S8完成培养皿的夹取；S10培养皿转运到消毒和计数区入口，智能机械手依次执行松开、复位、关闭时钟程序；S11所有流程结束；本发明利用智能机械手自动控制培养箱组件，提高对微生物培养的效率，保证培养的无菌环境，确保操作者的安全。
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公开(公告)号：CN112540368B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011363678.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能扫雪机器人的障碍物检测与识别方法，其包括：1)在扫雪机器人前端设置超声波传感器检测距离前方障碍物的距离信息，在扫雪机器人前部和后部设置雷达传感器检测是否有生物突然靠近；2)对各个超声波传感器和各个雷达传感器检测到的信号进行处理，计算扫雪机器人的前进距离；3)利用一定时间内超声波测距的变化比和扫雪机器人前进距离的变化的乘积、雷达传感器信号的变化及积雪程度描述量三个条件来共同判断作业道路积雪程度，检测障碍物的距离变化，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。本发明能在扫雪机器人自主作业中判断作业道路积雪程度，快速有效检测障碍物，并识别其为一般障碍物或生物障碍物。
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公开(公告)号：CN112213949B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN113358531A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110717882.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种模拟地下挡墙结构对地下水渗流影响的透明土模型试验装置及其试验方法。该装置包括透明土模型箱、地下挡墙结构模型、地下挡墙结构模型固定装置、工业相机和激光发射器。实验时，通过调节透明土模型箱两侧水头差使透明土模型箱内产生渗流。所述激光发射器发射激光，在透明土内形成透明土散斑场。在透明土模型箱内发生渗流时，通过工业相机记录透明土散斑场的变化和示踪介质的变化。通过PIV技术处理图像，分析整理实验结果，从而得到地下挡墙对地下水渗流场的影响规律。该装置可以真实的模拟地下挡墙结构对地下水渗流影响的过程，并可以精确的监测地下水渗流场的变化。本试验成本低，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112528817A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011409502.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，其包括步骤：1)机器人在移动过程中采集动态背景的环境图像；2)将采集到的图像进行预处理；3)在机器人本体上完成图像中人体目标和特定行为的检测，并保存满足特定行为的人体目标的大小、位置信息和特征；4)运用目标跟踪算法并控制机器人云台朝向使得特定目标始终位于图像中心位置；5)控制机器人运动跟随跟踪对象。本发明基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，具有很强的自适应能力，在动态背景的场景下，对目标有较好的检测与跟踪效果，具有较高可靠性和鲁棒性。
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