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公开(公告)号：CN113274172A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110474281.4
申请日：2021-04-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角融合软骨修复手术机器人平台系统，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂以及安装于机械臂末端的喷头，所述喷头用于喷射原材料并在工作台上沉积形成产品。本发明中使用多自由度关节式机械臂进行材料沉积可以显著扩展增材制造工艺的能力，利于在复杂的非平面层上沉积材料，可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；相比于传统平面层材料沉积工艺，通过六自由度关节式机械臂配合喷头可获得正确的打印纤维取向，可以明显的提高骨骼的结构强度；利于打印的骨骼能够沿着三维曲线定位纤维。
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公开(公告)号：CN113139313A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110450605.0
申请日：2021-04-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元理论的等效轻量化结构分析方法，该方法基于有限元理论中的基本方程进行轻量化结构设计得到基于应力匹配的三维多孔结构，然后通过验证与三维多孔结构对应的等效实体分析结果与三维多孔结构的仿真结果之间的差别，验证了两者之间误差较小，而对于节约计算资源方面得到了很大的提高；因此通过采用等效实体分析结果近似代替三维多孔结构分析结构，能够快速地预测轻量化后的结构，极大的降低计算资源，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN113059162A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110378296.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B22F7/08 , B22F10/28 , B22F10/85 , B22F3/105 , C23C24/10 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00 , G06T17/00
Abstract: 本申请提供一种复杂曲面零件缺陷修复方法，所述方法包括如下步骤：S1：确定目标零件的缺陷部位的三维模型；S2：根据所述三维模型生成6自由度关节式机器人的喷头轨迹；S3：根据所述喷头轨迹生成6自由度关节式机器人的移动轨迹；S4：根据移动轨迹完成当前层熔覆；S5：判断当前层熔覆质量是否合格，若合格，则进入下一步，若不合格则修复问题后，进入下一步；S6：判断是否完成零件修复，若是，则退出，若否，进入步骤S2。本申请提供的复杂曲面零件缺陷修复方法，采用6轴机器人作为激光熔覆工具可以按照零件的曲面进行曲面的堆积，减少阶梯效应，提高修复零件的力学性能；该方法，改善了复杂曲面破损零件修复精密，保证了修复精度和修复质量。
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公开(公告)号：CN106651894B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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公开(公告)号：CN106651894A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113281043B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110466022.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 重庆长江轴承股份有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轴承动刚度测试装置，包括加载装置和轴承压板，所述轴承压板上具有用于与测试轴转动配合的安装部，所述加载装置用于在垂直于测试轴方向上对轴承压板施加作用力。本发明利用轴承压板对测试轴施加径向载荷，既可以精确的控制测试轴的径向加载力，而且也不影响测试轴的转动，可保证轴承的正常运行，以精确的模拟轴承的负载工作状态，并且简化了测试装置的结构，减少了测试装置的零部件数量，改善由于多个零部件导致的误差叠加，提高测试装置的检测精度。
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公开(公告)号：CN111407358B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010231616.5
申请日：2020-03-27
Applicant: 重庆大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明公开了一种医用骨头植入物钻头，包括钻杆、连接于钻杆头部的主钻头、连接于钻杆头部并围绕主钻头的若干个副钻头以及连接于钻杆上的驱动组件，所述副钻头尾部转动配合于钻杆上以使得副钻头头部可向靠近或远离主钻头方向摆动，所述驱动组件用于驱动副钻杆向靠近主钻头侧摆动，所述主钻头头部超出副钻头头部。本发明的钻头在钻孔初期采用主钻头定位，待副钻头到达皮质骨表面时，利用多个副钻头与皮质骨接触形成完全定位，并避免打滑现象，有效提高钻头的定位精度，大大减少了由于钻头滑动对非手术区组织或骨头的损伤，并避免由于打滑引起的皮下组织的出血问题，通过副钻头对骨屑的围抱，利于骨屑的取出。
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公开(公告)号：CN113282976B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110486564.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/10 , G06F111/10
Abstract: 本申请提供一种基于COMSOL的粉床构建方法，所述方法包括：S1：提取粉末坐标，所述粉末坐标包括x向空间坐标、y向空间坐标、z向空间坐标和粉末半径R；S2：根据粉末坐标，建立粉床的几何模型；S3：遍历步骤S2中建立的几何模型，确定几何模型中各个坐标点的域，所述域包括金属域、空气域和基板平面。本申请的建模方法可以完全规避几何建模形成的网格剖分问题，并且可以使用均匀的结构化网格对于模型进行剖分，以此减少数值收敛动荡，提高收敛性，提高计算精度；此外，表面张力对于SLM(请补充SLM对应的中文名称)过程中影响很显著，利用结构化网格对于表面张力的表征效果更优于非结构化自由四面体网格，对于物理现象复现效果更加具有真实性。
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公开(公告)号：CN115586075A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211332548.7
申请日：2022-10-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供了一种基于应力误差修正因子的轻量化多孔结构设计方法，通过实际样件的压缩实验与结构有限元仿真，计算出他们之间的应力误差修正因子，再重新设计需要的三周期极小曲面结构，此方法可以大大减小激光粉末床熔化制造的多孔部件的实际力学性能与该结构应力的有限元仿真值的误差，可以更好的使设计的多孔结构的实体性能与所需的理论多孔结构相匹配，对解决由实际工况与理论设计差异较大所带来的工程问题有很重要的意义。
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