一种商用车智能电动助力转向控制方法及控制器

    公开(公告)号:CN112061231B

    公开(公告)日:2022-03-18

    申请号:CN202011047475.8

    申请日:2020-09-29

    Abstract: 本发明公开一种商用车智能电动助力转向控制方法及控制器,包括底层电机控制、顶层自动控制和驾驶员助力控制,所述底层电机控制采用电流斩波控制策略和角度位置控制策略,其中移相式电流斩波控制方法,使上下驱动桥壁主开关自动交替斩波续流,以较低开关频率的驱动电路和功率器件,实现倍频的电流斩波频率,降低控制器的成本,提高电机系统和转向系统的性能。顶层自动控制使驾驶员可根据实际的转向需求,电控系统实时精准地控制电机工作,实现新能源和自动驾驶商用车直接电动助力转向,降低整车能耗,增加续航里程;同时使系统能响应其他电控系统的发出的角度和扭矩控制指令的通信模块和控制模式执行和管理模块,实现转向的系统的线控功能。

    一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统

    公开(公告)号:CN113386795A

    公开(公告)日:2021-09-14

    申请号:CN202110756066.3

    申请日:2021-07-05

    Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统,方法包括下列步骤:步骤一、由道路信息采样给定车辆当前位置及给定的目标位置点;步骤二、通过Frenet坐标系对轨迹计算进行简化,利用多项式插值出车辆未来的遍历轨迹对应的路径,通过汽车的初始状态与目标状态求解轨迹集合;步骤三、对上述轨迹集合进行成本代价评估并按最小原则排序,根据排序结果依次进行是否满足约束条件的检查,直至确定同时满足各约束条件的最优轨迹;步骤四、获得最优轨迹后下发行车命令用于车辆运动控制。本发明将复杂的非线性轨迹规划问题简化,降低了轨迹规划的难度,规划出光滑、平顺的轨迹,令车辆行驶更加平稳。

    一种带有自动遮挡罩的汽车后视镜

    公开(公告)号:CN113386672A

    公开(公告)日:2021-09-14

    申请号:CN202110886421.9

    申请日:2021-08-03

    Abstract: 本发明公开了一种带有自动遮挡罩的汽车后视镜,涉及汽车领域,包括后视镜壳体、遮挡组件、主动卷轴、从动卷轴、驱动装置以及固定架,所述固定架固定连接在后视镜壳体内,所述主动卷轴以及从动卷轴分别位于镜片的两侧,且于固定架转动连接;利用驱动装置带动主动卷轴与从动卷轴同时旋转运动,实现遮挡布的收卷和展开,可以对停车状态下的镜片进行遮挡,避免长时间停车使得灰尘粘附到镜片上,污染镜片,在行车过程中,驱动遮挡布收卷和展开,从而利用支撑轴上的刮条配合原本配备的加热装置可以快速的去除掉镜片上的雨水以及雾气,避免行车过程中擦拭镜片所带来的安全隐患。

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