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公开(公告)号：CN108490887A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810449710.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 西安交通大学苏州研究院
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种再制造机器人控制器及其控制方法，属于智能制造领域。为了满足高速再制造生产线对机器人多轴联动快速运动的要求，该控制器的思路是在双核处理器环境下将机器人轨迹控制与逻辑控制功能集成在一起，并通过共享存储器建立IO映射器进行状态数据通信与运动协作，简化了控制器的结构，并且能够同时实现逻辑控制和轨迹控制。本发明还提供了一种基于上述控制器的控制方法，其通过软硬结合方式和基于滑动滤波的自适应S加减速控制方法来完成多轴联动插补控制。这种控制器可在各类再制造生产线的机器人系统中应用，实现高速平稳运动控制。
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公开(公告)号：CN103810782B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410035100.8
申请日：2014-01-24
Applicant: 西安交通大学苏州研究院
IPC: G07D5/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲激励的硬币真伪智能检测装置及其检测方法，硬币真伪智能检测装置由霍尔传感器、两种电涡流传感器、检测电路、激励电路、DSP处理模块等构成，本发明可用于银行清分、公共交通、零售业等领域。本发明可根据硬币材料、厚度及图案的变化产生不同的感应电压信号，采用的激励信号为多频脉冲信号且频率可通过软件编程改变，硬币到来时先由霍尔传感器进行起始点判断，然后采集两路电涡流输电压信号并进行滤波、放大，再送到DSP处理器中进行多频率特征量及时域的特征提取及鉴伪识别过程，检测结果通过通信口送到终端设备的控制器上进行报警显示及剔除控制，本发明专利具有鉴伪率高，便于对新币鉴伪功能进行扩展等特点。
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公开(公告)号：CN103810782A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410035100.8
申请日：2014-01-24
Applicant: 西安交通大学苏州研究院
IPC: G07D5/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲激励的硬币真伪智能检测装置及其检测方法，硬币真伪智能检测装置由霍尔传感器、两种电涡流传感器、检测电路、激励电路、DSP处理模块等构成，本发明可用于银行清分、公共交通、零售业等领域。本发明可根据硬币材料、厚度及图案的变化产生不同的感应电压信号，采用的激励信号为多频脉冲信号且频率可通过软件编程改变，硬币到来时先由霍尔传感器进行起始点判断，然后采集两路电涡流输电压信号并进行滤波、放大，再送到DSP处理器中进行多频率特征量及时域的特征提取及鉴伪识别过程，检测结果通过通信口送到终端设备的控制器上进行报警显示及剔除控制，本发明专利具有鉴伪率高，便于对新币鉴伪功能进行扩展等特点。
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公开(公告)号：CN103244399A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310134288.7
申请日：2013-04-17
Applicant: 西安交通大学 , 台州环天机械有限公司
IPC: F04B49/22
Abstract: 一种大型往复式压缩机气量无级调节方法和装置，可用于煤炭、石油、能源、化工等工业行业，通过脉冲信号控制电磁阀驱动压缩机盖侧进气阀和轴侧进气阀的强制开启时间来实现，盖侧与轴侧电磁阀的脉冲控制信号占空比一致，轴侧脉冲在时序上滞后T/2，本发明采用光电传感器获取止点信号使周期同步，同时利用滤波算法对采集的排气压力值进行预处理，以克服由于随机干扰以及压缩机转速变化而对控制性能的影响，手动和自动模式能方便地无扰切换，调节装置由两套容错式PLC系统以及执行机构组成，包括信号采集模块、滤波模块、同步周期调整模块、控制模块等，本发明具有控制精度高、抗干扰能力强、操作简便、节能效果明显等特点。
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公开(公告)号：CN101615038A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910023391.8
申请日：2009-07-21
Applicant: 西安交通大学 , 苏州江南电梯(集团)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种高速加工中心的速度优化与平滑运动控制方法，涉及高速加工技术领域。高速加工中心要求进给速度达40m/min，加速度达2g，而且要求机床在进行微小段加工时能平稳运行。该方法由进给速度优化、前加减速控制两步骤构成。速度优化考虑了加工段拐角因素和机床速度、加速度的约束，为保证计算实时性，通过相关性分析获得了简化的整数优化模型，并根据决策变量对目标函数影响程度的主次分析，给出了简化模型分步优化各决策变量的解析计算公式。本发明的速度优化与平滑运动控制方法，在不改变原数控系统控制软件结构的情况下，能够使高速加工中心的进给速度平稳衔接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101510087A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910021012.1
申请日：2009-01-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开一种高速数控设备的前瞻自适应速度控制方法。该方法数控系统进行多层预读译码处理，利用预读的程序段信息对待加工段的末速度进行预计算，根据计算结果调整加减速时间常数，选择加减速曲线类型，再进行S曲线加减速快速计算，使数控设备高速、平滑加工微小线段。前瞻自适应速度控制方法包括：待加工段末速度预计算；加减速时间常数与加减速曲线类型的自适应选择策略；S曲线加减速快速计算。本发明为数控设备提供了一种自适应的加减速控制方法，使数控设备具有高速、平滑地加工微小线段的能力，满足了高速高精度数控设备的速度控制要求。
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公开(公告)号：CN117590801B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410080383.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 西安交通大学 , 陕西成盛电子科技有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 云边协同的5G边缘控制装置，包括硬件部分和软件部分；硬件部分包括核心处理器和5G通信模块；软件部分包括虚拟机监视器、操作系统、数据解析分析模块和边缘控制模块；虚拟机监视器创建两个虚拟资源空间，分别安装Linux和Windows操作系统，数据解析分析模块运行在Windows操作系统，对数据采集设备采集的机器设备数据进行基于协议模型的解析，获取所采集数据并存储；边缘控制模块运行在Linux操作系统，将云层建立的机器设备的控制模型及对应的复合功能块代码打包映射到Docker容器，获取机器设备与工作状态相关的工作参数，同步至云层，并接收云层下发的控制模型参数，在边缘层更新控制算法，实现云边协同。
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公开(公告)号：CN117590801A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410080383.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 西安交通大学 , 陕西成盛电子科技有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 云边协同的5G边缘控制装置，包括硬件部分和软件部分；硬件部分包括核心处理器和5G通信模块；软件部分包括虚拟机监视器、操作系统、数据解析分析模块和边缘控制模块；虚拟机监视器创建两个虚拟资源空间，分别安装Linux和Windows操作系统，数据解析分析模块运行在Windows操作系统，对数据采集设备采集的机器设备数据进行基于协议模型的解析，获取所采集数据并存储；边缘控制模块运行在Linux操作系统，将云层建立的机器设备的控制模型及对应的复合功能块代码打包映射到Docker容器，获取机器设备与工作状态相关的工作参数，同步至云层，并接收云层下发的控制模型参数，在边缘层更新控制算法，实现云边协同。
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公开(公告)号：CN114083665B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111489036.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于PC预制线的压槽式拆布模机器人装置，能够进行压槽式边模的自动化安装及拆卸，属于机器人与建筑施工领域。其包括桁架机器人、末端夹具、磁边模机构以及模台。布模时末端夹具抓取压槽块及固连的磁边模机构，通过桁架机器人移动放置在模台指定位置，并通过末端夹具中的磁钉拔取机构实现磁边模机构与模台的可靠固定；拆模时，桁架机器人和末端夹具配合移动至待拆除压槽块位置，末端夹具中的夹抓机构和磁钉拔取机构拔取拆除磁边模机构，抓取压槽块返回至回收处。本发明能代替人工作业方式，提高生产效率，同时减少人工因素导致的尺寸误差，实现间距可调和数量可调的自动化安装，降低安装过程中边模和安装间距对压槽块安装的影响。
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公开(公告)号：CN114789432A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210333732.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 大型建筑工程如机场、博物馆、站房等，对板材安装作业双臂机器人装备有迫切的需求。针对待安装板材尺寸大、重量大、作业环境复杂且需对接触力进行控制的特点，本发明提供了一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法。该方法结合阻抗与模糊控制方法，对主臂采用阻抗控制，从臂采用模糊变阻抗控制方法。双臂协作控制系统提供通信及数据传输功能，从臂在每个周期内都可根据主臂的实时位置与姿态信息，协同主臂进行板材装配。本发明可以可用于建筑作业双臂机器人的协作控制，保证板材的安装位置准确，并且运行高效平稳。
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