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公开(公告)号：CN109664274B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910049380.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块、可收放牵引模块、外骨骼下肢助力模块和下肢提升储能模块，上肢助力模块使得外骨骼的上肢能够随人体手臂进行随动运动，在人体提升重物时起到牵引的作用，腕部在重物的作用下弹簧压缩，起到助力的作用，可收放牵引模块位于外骨骼腰部的背后，当施救者穿戴救援外骨骼时，可收放牵引模块的绳索可根据需要的长度拉长，且能够锁住长度保持不便，在施救者抬升伤员时为施救者起到平衡的作用，外骨骼机器人的下肢模块可随人体的步态进行跟随，且在人体站立时为上肢模块起到支撑作用，承载上肢的负载，下肢的提升储能模块能够为施救人员的提升过程起到助力的效果，具有简单快速、省时省力的特点。
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公开(公告)号：CN109533367A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811375344.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机，滑行装置包括悬臂旋转机构，悬臂旋转机构包括呈S形的旋转台，两个相同的驱动机构通过悬臂连接机构固定在悬臂旋转机构两端，呈中心对称分布，旋转台由旋转电机驱动，可带动两个驱动机构顺时针或逆时针旋转，驱动机构包括驱动轮，驱动轮由电机驱动，无人机加装在滑行装置的下方，能够保证重心在驱动轮下方，从结构上实现滑行装置运动的稳定，当遇到障碍物时，无人机可以先定点悬停起飞，并上升一定的距离，此时悬臂旋转机构将悬臂顺时针旋转90度，使滑行装置的驱动轮和输电线垂直，无人机沿竖直方向下降，绕过障碍物飞行然后再降落在高压输电线上进行滑行巡检，具有结构精简、稳定的特点。
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公开(公告)号：CN109514526A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811375342.6
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，包括用于抓握于高压输电线上的两个抓线手爪机构，抓线手爪机构通过手爪支座与驱动关节连接，三个驱动关节之间通过内悬臂和外悬臂连接，抓线手爪机构包括相对安装的左、右手爪滑块，由手爪滑块、导轨、连杆、双向曲柄和双输出轴手爪电机组成曲柄滑块，当双向曲柄逆时针旋转时，左、右手爪滑块张开，当曲柄顺时针旋转时，左、右手爪滑块闭合组成圆形，抓紧高压输电线；驱动关节将电机嵌入到关节内部，并在关节电机上嵌套中间和末端套筒，在轴承座外围安装滚针轴承，再将旋转外圈套在滚针轴承上，通过电机轴带动旋转外围旋转，通过单臂悬挂在高压输电线上，通过悬臂摆荡的方式抓住输电线，快速越过障碍物。
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公开(公告)号：CN109318214A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811484408.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种仿人体脊柱的外骨骼背部装置，包括肩部组件及由上至下依次排列并连接的第一椎体、第二椎体、第三椎体、第四椎体、第五椎体、第六椎体、第七椎体，肩部组件包括两个呈V字形的肩部弯曲板，两个肩部弯曲板分别与肩部横板固定连接，肩部横板与肩部V形板的两上端部固定连接，肩部V形板的底部与第一椎体相连，第七椎体与底部组件相连，弹性绳组件的弹性绳从底部组件、第七椎体、第六椎体、第五椎体、第四椎体、第三椎体、第二椎体及第一椎体左侧通孔穿过，并绕过第一椎体顶部后从其右侧通孔依次向下穿过，将底部组件及各椎体串联在一起，各个椎体均具有4个自由度，保证装置整体运动灵活性、用户的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN118618511A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879981.5
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036
Abstract: 本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114603546B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210452191.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式变刚度绳驱动系统，包括变刚度绳驱动系统和变刚度弹性机构，变刚度绳驱动系统中包括驱动电机，驱动电机为绳驱动系统提供动力，绳驱动系统中单个驱动关节包含且屈钢丝绳、伸钢丝绳和驱动轮，驱动轮表面包括屈钢丝绳固定孔和伸钢丝绳固定孔，驱动轮侧面设置有屈钢丝绳线槽和伸钢丝绳线槽，屈钢丝绳上的屈钢丝绳固定块设置在屈钢丝绳固定孔中，屈钢丝绳依次缠绕在屈钢丝绳线槽中和引导滑轮中，伸钢丝绳上的伸钢丝绳固定块设置在伸钢丝绳固定孔中，伸钢丝绳依次缠绕在驱动轮的伸钢丝绳线槽中和另一个引导滑轮中，本发明通过穿戴的方式背负在人体的背部或腰部，动力由机构中的钢丝绳输出，具有便于穿戴且交互舒适的特点。
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公开(公告)号：CN112589771B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011405107.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种航天员舱外活动手部助力外骨骼，包括手套模块、套索模块和动力模块；手套模块分为手套掌心侧和手套掌背侧，通过套索模块连接到动力模块的输出端。本发明增加舱外航天服手套的主动助力特性，同时提升手套的灵活性和可靠性，可以很好地解决舱外航天服手套导致的抓握力下降和手部疲劳损伤的问题，同时提高舱外活动任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN111341171B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010221509.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种航天员低重力运动模拟外骨骼，包括整体重力平衡机构，整体重力平衡机构上设置有外骨骼背部平衡机构，外骨骼背部平衡机构下端两侧通过外骨骼腿部和外骨骼足部相连。底座和下肢之间外骨骼存在平行四边形弹簧重力补偿机构，可根据不同的穿戴者和不同的运动状态对重力进行实时补偿。同时，在人体下肢的外骨骼部分采用并联的平行四边形弹簧机构对腿部的重力平衡，髋关节和膝关节的串联弹性驱动器使得人体在运动过程中能够外骨骼能够柔顺跟随，并且实时主动平衡腿部重力。本发明满足传递大重力负载的情况下精确力控，灵活跟随运动，增加穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN109262596B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811378793.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN111046828A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911325204.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种矿井下监控图像的去粉尘降噪神经网络方法，包括数据图像处理、设计神经网络模型、选择损失函数与优化算法和模型训练，通过配置电脑环境最终的测试结果能够达到24FPS左右，可以满足矿井下监控图像实时处理的要求，且本模型文件也可以储存在开发板中，用于嵌入式平台，具有良好的移植性。本发明将矿井中采集到的有粉尘、清晰度低的图片经过处理获得去粉尘图片，以此来提高监测系统的监控质量，解决现有技术中存在的不足。
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