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公开(公告)号：CN109318214B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201811484408.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种仿人体脊柱的外骨骼背部装置，包括肩部组件及由上至下依次排列并连接的第一椎体、第二椎体、第三椎体、第四椎体、第五椎体、第六椎体、第七椎体，肩部组件包括两个呈V字形的肩部弯曲板，两个肩部弯曲板分别与肩部横板固定连接，肩部横板与肩部V形板的两上端部固定连接，肩部V形板的底部与第一椎体相连，第七椎体与底部组件相连，弹性绳组件的弹性绳从底部组件、第七椎体、第六椎体、第五椎体、第四椎体、第三椎体、第二椎体及第一椎体左侧通孔穿过，并绕过第一椎体顶部后从其右侧通孔依次向下穿过，将底部组件及各椎体串联在一起，各个椎体均具有4个自由度，保证装置整体运动灵活性、用户的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN109176597A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811377495.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼动力膝关节结构，采用曲柄滑块机构原理进行传动的膝关节的屈伸运动，利用丝杆的转动带动弹性滑块组件沿丝杆方向进行滑动，滑块与膝关节转动体之间形成串联弹性驱动的柔性传动方式，在输出端受到外界的力的作用时，能够以高度动态的形式去应变，保护机构从而减少不确定环境对其力的冲击，即可精确控制屈伸运动对人体的力的输出。膝关节的屈伸运动为曲柄滑块机构，传动链中的直线弹簧，使得机构能够柔性对外驱动，引入弹性体，该机构进行屈伸运动时，存在弹簧被压缩和释放的过程，因此可将过载能量储存志弹簧中，而在弹簧恢复初始状态时进行释放，可降低动力驱动的峰值功率，使得力的输出更加平缓，大大提高助力效率。
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公开(公告)号：CN109533367B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811375344.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机，滑行装置包括悬臂旋转机构，悬臂旋转机构包括呈S形的旋转台，两个相同的驱动机构通过悬臂连接机构固定在悬臂旋转机构两端，呈中心对称分布，旋转台由旋转电机驱动，可带动两个驱动机构顺时针或逆时针旋转，驱动机构包括驱动轮，驱动轮由电机驱动，无人机加装在滑行装置的下方，能够保证重心在驱动轮下方，从结构上实现滑行装置运动的稳定，当遇到障碍物时，无人机可以先定点悬停起飞，并上升一定的距离，此时悬臂旋转机构将悬臂顺时针旋转90度，使滑行装置的驱动轮和输电线垂直，无人机沿竖直方向下降，绕过障碍物飞行然后再降落在高压输电线上进行滑行巡检，具有结构精简、稳定的特点。
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公开(公告)号：CN109318213B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811484407.0
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种腿部支撑外骨骼，包括坐垫板模块、支撑角度调节模块、人体运动意图感应控制模块和脚部模块，坐垫板模块通过曲面设计的坐垫板和缓冲组件，能够最大贴合人体腿部，缓冲组件可根据不同挡位的坐姿自适应的调整坐垫板的倾斜度，提高坐姿的稳定性；支撑角度调节模块通过运动意图感应控制支撑角度，智能识别坐姿状态并自动支撑，通过传感器采集肢体角度、压力等信息，由微处理器控制推拉电磁铁的运动，进而控制机构运动，在非工作模式下，外骨骼自由转动最小角度为35°，满足人体正常活动的需要，不会干涉穿戴者的行走、上楼梯等动作，灵活性高。
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公开(公告)号：CN109262594B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811377390.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼髋关节结构，通过设置腰部主体结构以及对称设置于腰部主体结构两侧的髋关节结构，利用右腰部结构件和髋关节转接板双孔结构内分别设有一个运动连接轴，两个运动连接轴的端部分别固定有髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构，髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构通过连接固定件连接为一体，髋关节内外展运动机构下端设有用于与外骨骼腿膝部连接的大腿部外管，实现髋膝踝关节的多自由度式的刚柔结合式的结构，可更高程度地拟合人体关节的运动状态；满足在紧凑空间下使得外骨骼的关节能够具有高动态特性，输出的动力可精确控制并能与人体之间柔性交互，在不确定的外界环境中应对规划以外的力的冲击，保护机器人本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109702715B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811484251.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机械式外骨骼座椅，包括腿部连接模块、缓冲角度可调节模块和脚部连接模块，腿部连接模块包括与柔性带固定连接的坐垫板，柔性带与穿戴者腰带固定，坐垫板的长条形孔上固定有用于绑在穿戴者的大腿上且长度可调的绑带，坐垫板通过位于其下的长度调节模块与第一连杆固定连接；缓冲角度可调节模块包括符合人体工学的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过销一铰链，二者转动连接，第二连杆内部安装有弹性支撑模块和角度调节模块；脚部连接模块包括固定在第二连杆的槽内的脚部长度可调模块，脚部长度可调模块与脚环铰接，脚环与脚底板铰接，能够提高坐下过程的柔顺性，且不会影响人体行走，在穿戴者站起时能起到助力效果，无需能源消耗。
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公开(公告)号：CN109664274A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910049380.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块、可收放牵引模块、外骨骼下肢助力模块和下肢提升储能模块，上肢助力模块使得外骨骼的上肢能够随人体手臂进行随动运动，在人体提升重物时起到牵引的作用，腕部在重物的作用下弹簧压缩，起到助力的作用，可收放牵引模块位于外骨骼腰部的背后，当施救着穿戴救援外骨骼时，可收放牵引模块的绳索可根据需要的长度拉长，且能够锁住长度保持不便，在施救着抬升伤员时为施救着起到平衡的作用，外骨骼机器人的下肢模块可随人体的步态进行跟随，且在人体站立时为上肢模块起到支撑作用，承载上肢的负载，下肢的提升储能模块能够为施救人员的提升过程起到助力的效果，具有简单快速、省时省力的特点。
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公开(公告)号：CN109571434A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811484277.0
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种无动力下肢外骨骼机器人，包括从上至下依次连接的腰部、大腿、膝关节、小腿及足部，腰部提供了给滑轮转动的滑轨，提高运动的灵活性，其腰部具有3个自由度，分别是外骨骼的腰部在水平面内的旋转、大腿的屈/伸以及大腿的外摆/内收，可以保证用户穿戴无动力下肢外骨骼机器人的运动灵活性，进而提高人体穿戴的舒适性，膝关节采用的偏心块结构设计可以在人体穿戴外骨骼站立时形成自锁，保护人体的膝关节，具有结构简单、运动灵活、穿戴舒适、易于穿戴的特点。
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公开(公告)号：CN109318213A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811484407.0
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种腿部支撑外骨骼，包括坐垫板模块、支撑角度调节模块、人体运动意图感应控制模块和脚部模块，坐垫板模块通过曲面设计的坐垫板和缓冲组件，能够最大贴合人体腿部，缓冲组件可根据不同挡位的坐姿自适应的调整坐垫板的倾斜度，提高坐姿的稳定性；支撑角度调节模块通过运动意图感应控制支撑角度，智能识别坐姿状态并自动支撑，通过传感器采集肢体角度、压力等信息，由微处理器控制推拉电磁铁的运动，进而控制机构运动，在非工作模式下，外骨骼自由转动最小角度为35°，满足人体正常活动的需要，不会干涉穿戴者的行走、上楼梯等动作，灵活性高。
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公开(公告)号：CN109262595B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811377483.1
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢助力外骨骼分段式足部结构，在足部的踝关节部分采用扭转可回正的弹性盘式机构，使得人体踝关节运动时外骨骼足部的踝关节部位可跟随运动，弹簧的形变使得外骨骼系统的动态性增加，柔顺性增强，在外骨骼足部的趾关节进行分离式铰连设计，将外骨骼足部的前脚掌部位与后脚掌分开，且前脚掌分为左右两部分，使得外骨骼足部趾关节部位能够在人体步态中随动运动，减小外骨骼对人体足部运动的约束，在穿戴外骨骼时能够适应不平整路面，增大外骨骼足部与地面的最大接触面积，使外骨骼在支撑相时能够稳定支撑。采用多段式刚柔复合型足部，更高程度上拟合人体足部的运动姿态，满足人体穿戴助力外骨骼在运动时的灵活性与随动性。
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