公开(公告)号：CN111367314B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202010157720.4

申请日：2020-03-09

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 孙冲 ,  宋硕 ,  袁源 ,  宋金丰 ,  万文娅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于多航天器编队的空间非合作目标协同抓捕方法。该方法首先对两个航天器协同抓捕非合作目标任务进行任务分析，提出采用两个航天器编队的抓捕动力学建模方法，以解决两个抓捕航天器的运动协同问题，实现两个抓捕航天器协同同步抓捕空间非合作目标。其次，在考虑碰撞的情况下，基于人工势场的方法，提出了两个航天器协同抓捕策略，该策略可以实现抓捕航天器之间、航天器与空间非合作目标之间的碰撞规避，使航天器能够绕过目标航天器的太阳能电池板、舱体等到达预定位置，最终同步到达空间非合作目标上的多个抓捕点。最后，为了实现抓捕任务，设计了快速自适应终端滑模控制器实现对抓捕航天器抓捕过程中的位置姿态联合控制。

公开(公告)号：CN112356011A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011187357.7

申请日：2020-10-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  成磊 ,  宋硕 ,  孙冲

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种利用飞轮稳定测量平台的球形机器人，包括机器人本体。所述机器人主要由测量平台、外壳、飞轮、飞轮电机、全向轮、步进电机主控以及电池组构成，包含三个由飞轮电机驱动的互相垂直飞轮机构，用于稳定球形机器人测量平台，四个由步进电机驱动的全向轮，全向轮与外壳相切，全向轮协调转动时的摩擦力使外壳转动，获得向不同方向前进或滚动的动力。

公开(公告)号：CN112278255A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011187379.3

申请日：2020-10-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  宋硕 ,  成磊 ,  孙冲

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/14 ,  B64D27/24 ,  B64D27/26 ,  B64D35/00 ,  B64C19/00

Abstract: 本发明公开了一种用飞轮进行姿态控制的无人机，包括无人机本体。所述无人机主要由框架、飞轮驱动机构以及旋翼机构构成，包含三个由电机驱动的互相垂直飞轮机构，用于控制无人机俯仰、横滚与偏航轴的倾角，从而控制无人机的飞行方向；包含一个由电机驱动的共轴双桨的旋翼机构，上下两个旋翼旋向相反，转速相同，产生的扭矩相同。控制效果更加平稳，防止出现误操作导致的力矩突变以及姿态突变。

公开(公告)号：CN118410585A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410845944.2

申请日：2024-06-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 丁一波 ,  毕诚 ,  岳晓奎 ,  李聪 ,  代洪华 ,  潘兴华 ,  徐骋 ,  李娜英 ,  魏振岩 ,  岳彩红 ,  宋硕

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明提供了一种基于模糊威胁判定的高速飞行器博弈变形方法，涉及高速飞行器智能变形技术领域，方法包括：建立表示模糊数的隶属度函数，确立模糊控制规则和模糊推理方法，将输出的模糊量转换为精确量，实现基于模糊控制的最优气动变形，基于实时博弈态势的威胁函数设计，基于实时博弈态势的综合最优变形方法。本方法可以准确反映出飞行器在博弈过程中所受的威胁程度，在气动最优与机动最优之间得到最适合飞行器当前状态的变形策略。

公开(公告)号：CN118295439A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410729631.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 岳晓奎 ,  马学宝 ,  丁一波 ,  宋闯 ,  潘兴华 ,  程进 ,  徐骋 ,  李娜英 ,  魏振岩 ,  岳彩红 ,  宋硕

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明提供了一种针对高速飞行器姿态控制的预定性能控制方法，涉及飞行器控制技术领域，包括：根据运动状态参数构建目标高速飞行器的动力学方程；构建目标高速飞行器的姿态控制系统模型；针对不确定性干扰以及通道间的耦合，基于鲁棒一致收敛观测器理论分别设计姿态控制系统模型的外环子系统与内环子系统的一致收敛鲁棒微分观测器，对不确定性干扰进行跟踪并滤除；基于预定性能控制算法，将受约束的目标高速飞行器姿态跟踪误差转化为无约束误差；设计目标高速飞行器的姿态外环控制器；设计了目标高速飞行器的姿态内环控制器，以完成针对目标高速飞行器的姿态控制。本发明能够在实现对高速飞行器的稳定快速精确控制的基础上，解决进气约束问题。

公开(公告)号：CN117852306A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410238547.9

申请日：2024-03-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 岳晓奎 ,  陶然 ,  丁一波 ,  代洪华 ,  张栋 ,  宋闯 ,  潘兴华 ,  程进 ,  徐骋 ,  李娜英 ,  魏振岩 ,  岳彩红 ,  宋硕

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/12 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种基于相对动量矩定理的变体高速飞行器动力学建模方法，涉及飞行器动力学与控制技术领域，所述方法包括：对飞行器进行物理抽象和假定简化，得到多刚体系统；飞行器为变体高速飞行器；多刚体系统包括：机身、左机翼和右机翼；基于多刚体系统，选取广义坐标向量，进行运动学分析，并基于质点系质心平动定理和相对动量矩定理进行动力学建模，得到矢量形式动力学模型；通过坐标投影，将矢量形式动力学模型转换为初始标量形式动力学模型；对初始标量形式动力学模型进行简化，得到简化后的标量形式动力学模型。本发明精确描述了飞行器变体运动与飞行运动之间的耦合。