公开(公告)号：CN207589538U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721747646.1

申请日：2017-12-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  邬宏 ,  李瑞

IPC: A01D46/24

Abstract: 一种猕猴桃采摘机器人的末端执行器，由采摘手、通气管、微调装置、风机、旋转工作杆、旋转轴和竖直伸缩杆组成。整个末端执行器通过竖直伸缩杆固定于机器人的工作平台之上，旋转工作杆通过旋转轴与竖直伸缩杆固定，风机处于密闭空间之内与微调装置连接并位于旋转工作杆之上，通气管连通风机与采摘手。采摘手各手指由热塑性塑料通过3D打印机制造。该末端执行器结构简单；多向柔性应变传感器的使用让整个过程灵活、快速，增加了采摘效率；通过采摘手三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，设置特殊气体通道，充气后使柔性材料弯曲，实现单个果实稳定抓取、无损采摘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208972032U

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201821703872.4

申请日：2018-10-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  王文奇 ,  邬宏

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 本专利公开了一种手持式芒果采摘器，涉及一种果实的采摘领域。该装置由刀头、连接套、伸缩杆、助力带连接座、助力带、手柄、接果器、金属闸线、传输袋筒组成。刀头保护壳套在活动刀片和定刀片上，通过螺栓连接在一起，刀头保护壳采用柔性材料制作，能有效防止刀体外侧对芒果造成损伤，另外刀头保护壳外侧有一定的弧度可以将贴近的两个果实分开，使采摘工作更容易进行；助力带一端系在助力带连接座上，另一端套在采摘人员肩膀上，工作时助力带可张紧拉住伸缩杆，分担双手受力，减轻工作强度；传输袋筒可以引导采摘下来的果实进入收集装置中，该装置不用频繁的起落采摘器，有效提升工作效率。