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公开(公告)号：CN113093628B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110397818.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车同步采集控制方法，属于隧道检测设备技术领域，本方法包括：预先在检测车车轮安装测距编码器，其产生的脉冲作为同步控制信号；该信号输入包括探地雷达、线阵相机、三维激光扫描、惯导仪、测距仪、测角仪等不同采集设备中，设备对接收的脉冲信号进行解析和处理；根据设备工作方式和工作频率的差异，同步采集控制又分为触发采集存储模式和连续同步采集存储模式。本发明基于计算机控制理论，实现了地铁隧道安全隐患检测车的同步采集控制功能。
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公开(公告)号：CN111391585B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010222596.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患多功能检测车，该检测车采用公轨两用底盘，可实现检测车在公路和轨道两种不同环境下的探测应用，并且可快速完成从公路路面到轨道面的行走切换；配置了操作室、多通道悬空探地雷达系统、裂缝探测系统和隧道表面三维信息采集系统，一次轨道作业即可实现地铁隧道衬砌病害、轨道底板病害、裂缝、形变和错台等安全隐患的快速探测。
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公开(公告)号：CN111162369B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010004915.5
申请日：2020-01-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种矿用煤岩层位识别的地质雷达天线支架装置。该装置包括：基座、液压驱动系统、伸缩臂、天线保护箱、天线保护箱托板。该装置的主要功能为：一是利用液压驱动系统来实时调整支架装置的高度及姿态，确保地质雷达天线与探测煤层表面处于安全高度范围内，实现雷达数据有效采集；二是实现地质雷达天线装置的安全防护。
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公开(公告)号：CN114284734A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111113528.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: H01Q5/28
Abstract: 本发明专利公开一种城市道路超深多频组合探地雷达天线，涉及城市地下病害检测技术领域，该装置主要包括探地雷达阵列组合天线辐射器、钢骨架、转向装置、测距轮、防撞底板、主体外壳等；探地雷达阵列组合天线辐射器置于该天线的中间，并通过钢骨架与两端的转向装置固定连接，转向装置包括轮子及悬挂架，测距轮编码器与一个轮子同轴连接实现测距触发控制，主体外壳置于天线顶部，防撞底板固定于天线前端底部。该装置一方面可以屏蔽外界电磁波的干扰，另一方面可以使整体结构稳定、紧凑，一次作业除了采集低频雷达数据之外，还可以获取多个高频雷达数据，多个频率融合探测可以提高城市道路探测的深度和精度，为城市道路交通安全运营与地下空间可持续性安全开发提供技术支撑与稳定保障。
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公开(公告)号：CN111337883B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010304390.7
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种矿井煤岩界面智能探测识别系统及方法，涉及煤岩界面识别技术领域，主要包括固定在采煤机的顶部的智能升降支架、设置于智能升降支架的顶部的非接触雷达天线以及与雷达天线采用无线方式进行信息传输的操作终端。其中在工作状态下，雷达天线的辐射方向垂直于被探测煤层的表面；操作终端用于获取雷达天线采集的被探测煤层的雷达数据，并根据雷达数据绘制和显示煤岩层位赋存曲线。本发明不仅能够提高探测精度，而且能够适应综采面突变的工作环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987030A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110190522.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患检测车避障装置及方法，主要包括：检测车避障控制主机A、三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D、机械臂E1E2……En、机械臂顶端安装有测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn。所述检测车避障控制主机A与三维激光扫描仪B、惯导单元C、测距编码器D相连，所述惯导单元C与三维激光扫描仪B固定连接，所述机械臂E1E2……En与检测车避障控制主机A相连，所述测角仪F1F2……Fn和测距仪G1G2……Gn分别与机械臂E1E2……En固定连接。三维激光扫描仪、惯导单元、测距编码器、测角仪和测距仪采集的数据实时传输给检测车避障控制主机A，经过处理、建模、分析，可快速识别地铁隧道“障碍物”外表面距离机械臂顶端的距离及“障碍物”隧道内的相对位置信息，从而控制机械臂的伸缩工作状态，确保搭载在机械臂顶端的地铁隧道安全隐患探测器可成功避开隧道内“障碍物”，实现地铁隧道隐患的安全检测。
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公开(公告)号：CN112862790A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110190536.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种基于线阵相机的地铁隧道裂缝定位装置和方法，主要包括：线阵相机A1A2……An、相机主控单元B1B2……Bn、测距编码器C、相机同步控制单元D、相机支架E、测角仪F1F2……Fn/2(n为奇数时应为F(n+1)/2)和测距仪G1G2……Gn/2(n为奇数时应为G(n+1)/2)；所述线阵相机A1A2……An分别与相机主控单元B1B2……Bn连接，所述测距编码器C与相机同步控制D相连接，相机同步控制单元D同时与线阵相机和相机主控单元相连接，线阵相机A1A2……An固定安装在相机支架E上，所述测角仪和测距仪分别与线阵相机固定连接；隧道裂缝识别定位方法步骤：图像预处理、裂缝识别和追踪。本发明可实现地铁隧道裂缝的快速探测识别及精确定位。
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公开(公告)号：CN110308444B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910729876.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明专利提供了一种道路层位智能识别及干扰源排除方法，其步骤为：1.数据预处理，包括对探地雷达原始数据进行背景去噪、零线设定、增益和滑动平均；2.干扰源识别及排除，建立干扰源样本库，通过机器学习实现干扰源的自动识别和有效排除；3.层位追踪和信息提取，以参考道种子点为中心，建立三级窗口算子，依次进行追踪判断，直到所获取的层位坐标信息达到要求。该方法的核心是“三级窗口算子”层位追踪算法，可实现追踪道路层位的精确定位和识别。
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公开(公告)号：CN111391585A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010222596.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道安全隐患多功能检测车，该检测车采用公轨两用底盘，可实现检测车在公路和轨道两种不同环境下的探测应用，并且可快速完成从公路路面到轨道面的行走切换；配置了操作室、多通道悬空探地雷达系统、裂缝探测系统和隧道表面三维信息采集系统，一次轨道作业即可实现地铁隧道衬砌病害、轨道底板病害、裂缝、形变和错台等安全隐患的快速探测。
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公开(公告)号：CN109190510A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810919217.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G06K9/00536 , G06K9/00503 , G06K9/00523 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 本发明专利提供一种基于探地雷达的地下空洞量化识别方法，该方法通过对探地雷达数据的预处理并构建空洞量化识别模型，实现对地下空洞的位置、尺寸等信息进行定量识别的目的。其实现步骤为：1.预处理，包括对探地雷达原始数据进行零点标定、滤波和增益处理；2.空洞回波信号特征提取，对预处理后的时间域雷达数据进行降维处理并提取空洞回波信号特征，作为空洞量化识别的特征向量；3.构建量化识别初始模型，将探地雷达数据中空洞和非空洞数据按照一定比例进行抽取组成训练样本集，利用径向基函数(RBF)作为核函数的SVM对该训练样本集进行训练构建出初始的空洞量化识别模型；4.模型参数优化，通过交叉验证的方法进行参数优化，利用该优化参数对初始模型进行修正得到高精度的空洞量化识别模型，并通过该模型实现地下空洞的量化识别。
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