公开(公告)号：CN104097199B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201410089677.7

申请日：2014-03-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 浅田笃 ,  年光俊介

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/18

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1651 ,  B25J13/088 ,  B25J17/00 ,  B25J19/02 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。

公开(公告)号：CN106393098A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610483986.1

申请日：2016-06-28

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 五味晃宏 ,  年光俊介

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1638 ,  B25J9/1651 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/37134 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/40597 ,  G05B2219/41021 ,  G05B2219/41025 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供能够容易地提高振动抑制效果的机器人、控制装置以及机器人系统。机器人具备机械臂、和设置于上述机械臂的惯性传感器，使用对来自上述惯性传感器的输出加权的加权值来控制上述机械臂，在上述机械臂的可动范围中的至少一部分中，在上述机械臂的加速度是第一加速度的情况下，上述加权值是第一值，在上述机械臂的加速度从上述第一加速度变化为比上述第一加速度低的第二加速度的情况下，上述加权值从上述第一值变化为比上述第一值高的第二值。

公开(公告)号：CN106002987A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610157209.8

申请日：2016-03-18

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 年光俊介 ,  赤羽和重 ,  吉村和人 ,  五十岚克司

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J9/046 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/06 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种机器人，与以往相比能够扩大机械臂的前端部所能够移动的动作范围。机器人(1)具备机械臂(5)，其具有第n(n为1以上的整数)臂与第(n+1)臂，第n臂能够绕第n转动轴转动，第(n+1)臂能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂，在使机械臂(5)的前端从第一点向第二点移动期间，进行从第(n+1)转动轴的轴向观察第n臂与第(n+1)臂重叠的第一动作、以及使第n臂转动的第二动作。