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公开(公告)号：CN102398268A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110275976.6
申请日：2011-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J15/0206 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/41 , Y10T74/18952
Abstract: 本发明提供一种机器人，具备：把持部，其具有一对指部和一对指部所连接到的主体部，一对指部的端部以能够绕设置于离开主体部的位置的第一旋转轴旋转的方式连接，通过使一对指部的另一端侧以第一旋转轴为中心在与载置有对象物的载置面平行的面摆动，使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，其使对象物和把持部相对移动；控制装置，其控制移动装置而使把持部朝向对象物相对移动，在使一对指部配置在对象物的周边后，控制把持部而使一对指部在与载置面平行的面开闭，从对象物的侧方将对象物夹在一对指部之间，使把持部以3个以上的接触点把持对象物。
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公开(公告)号：CN109746912B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201811306365.1
申请日：2018-11-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供机器人控制装置及机器人系统。该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。此外，该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN110962136B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910919375.0
申请日：2019-09-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109746912A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811306365.1
申请日：2018-11-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40564 , G05B2219/45235
Abstract: 本申请提供机器人控制装置及机器人系统。该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。此外，该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN104608121B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410598525.X
申请日：2014-10-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39012 , G05B2219/39343 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明提供机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法。机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与第i个作业不同的第i+1个作业，第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与第j个作业不同的第j+1个作业，在第i个作业后，不变更第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行第i+1个作业，在第j个作业后进行机器人校准，在进行完机器人校准后进行第j+1个作业。
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公开(公告)号：CN106217372A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610374224.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , B25J9/1605 , B25J9/1653 , B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及机器人、机器人控制装置以及机器人系统，使得以非水平的平面为基准控制机器人变得容易。机器人具备：局部坐标系导出部，其基于拍摄表示非水平的作业平面内的3点以上的标记而得的图像导出具有与上述作业平面平行且相互正交的2个轴的局部坐标系；以及控制参数获取部，其经由上述局部坐标系获取控制参数。
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公开(公告)号：CN104608121A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410598525.X
申请日：2014-10-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39012 , G05B2219/39343 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明提供机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法。机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与第i个作业不同的第i+1个作业，第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与第j个作业不同的第j+1个作业，在第i个作业后，不变更第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行第i+1个作业，在第j个作业后进行机器人校准，在进行完机器人校准后进行第j+1个作业。
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